无人驾驶车辆换道优化matlab代码

一个非线性优化，用于优化自动车道变换的控制。 优化条件： 在指定距离和最长时间内执行车道变换 *仍然在道路的范围内 *指定的开始/结束速度 *以稳态速度和横摆率开始和结束并与道路对齐

function l = calcPolyLagrange（xv）

x = sym（‘x‘）;

for i = 1:length（xv）
    tmp = 1;
    for j = 1:length（xv）
        if i ~= j
            tmp = （x - xv（j））/（xv（i） - xv（j）） * tmp;
        end
    end
    l（i:） = tmp;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-05-02 00:44  lane-change-optimization-master\
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     文件         222  2017-05-02 00:44  lane-change-optimization-master\calcPolyLagrange.m
     文件         878  2017-05-02 00:44  lane-change-optimization-master\create_road.m
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     文件        1537  2017-05-02 00:44  lane-change-optimization-master\main.m
     文件          81  2017-05-02 00:44  lane-change-optimization-master\position.m
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