变速积分PID控制算法PDF+MATLAB源程序

主要包含了变速积分PID控制算法PDF文档+MATLAB源程序，非常实用

%PID Controller with changing integration rate
clear all;
close all;

%Big time delay Plant
ts=20;
sys=tf（[1][601]‘inputdelay‘80）;
dsys=c2d（systs‘zoh‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;

u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
error_1=0;error_2=0;
ei=0;

for k=1:1:200
time（k）=k*ts;

rin（k）=1.0;  %Step Signal

%Linear model
yout（k）=-den（2）*y_1+num（2）*u_5;
error（k）=rin（k）-yout（k）;

kp=0.45;kd=12;ki=0.0048;
A=0.4;B=0.6;

%T type integration
ei=ei+（error（k）+error_1）/2*ts; 

M=2;
if M==1     %Changing integration rate
if abs（error（k））<=B
   f（k）=1;
elseif abs（error（k））>B&abs（error（k））<=A+B
   f（k）=（A-abs（error（k））+B）/A;
else
   f（k）=0;
end

elseif M==2  %Not changing integration rate
	f（k）=1;
end

u（k）=kp*error（k）+kd*（error（k）-error_1）/ts+ki*f（k）*ei;

if u（k）>=10
   u（k）=10;
end
if u（k）<=-10
   u（k）=-10;
end
%Return of PID parameters
u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u（k）;   
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout（k）;
   
error_2=error_1;
error_1=error（k）;
end
figure（1）;
plot（timerin‘b‘timeyout‘r‘）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘rinyout‘）;
figure（2）;
plot（timef‘r‘）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘Integration rate f‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      45568  2018-01-21 16:50  变速积分PID控制算法.pdf

     文件       1192  2004-06-13 12:22  chap1_16.m

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