simulink s函数神经网络BP-PID

simulink s函数神经网络BP-PID，教程和一些注意事项matlab

function[sysx0strts]=cilian（txuflag）
switch flag
    case 0 
        [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
    case 2 
        sys=mdlUpdates（xu）;
    case 3 
        sys=mdlOutputs（txu）;
    case{149}
        sys=[];
    otherwise
        error（[‘unhandledflag=‘num2str（flag）]）;
end 
function[sysx0strts]=mdlInitializeSizes 
sizes=simsizes; 
sizes.NumContStates=0;
sizes.NumDiscStates=3;
sizes.NumOutputs=4;
sizes.NumInputs =7;
sizes.DirFeedthrough=1;
sizes.NumSampleTimes=1;
sys=simsizes（sizes）;
x0=zeros（31）;
str=[];
ts=[1 0];

function sys=mdlUpdates（xu）
T=0.001;
 x=[u（5）;x（2）+u（5）*T;（u（5）-u（4））/T];
sys=[x（1）;x（2）;x（3）];

function sys=mdlOutputs（txu） 
xite=0.2;
alfa=0.05;
IN=3;
H=5;
OUT=3;
wi=rand（HIN）;
wi_1=wi;
wi_2=wi;
wi_3=wi;
wo=rand（INH）;
wo_1=wo;
wo_2=wo;
wo_3=wo;
Oh=zeros（H1）;
I=Oh;
xi=[u（1）u（3）u（5）];
epid=[x（1）;x（2）;x（3）];
I=xi*wi‘;
for j=1:H 
Oh（j）=（exp（I（j））-exp（-I（j）））/（exp（I（j））+exp（-I （j）））; 
end
K1=wo*Oh;
for i=1:OUT 
K（i）=exp（K1（i））/（exp（K1（i））+exp（-K1（i）））;
end
u_k=K*epid;
dyu=sign（（u（3）-u（2））/（u（7）-u（6）+0.0001））;
for j=1:OUT 
dK（j）=2/（exp（K1（j））+exp（-K1（j）））^2;
end
for i=1:OUT
delta3（i）=u（5）*dyu*epid（i）*dK（i）;
end
for j=1:OUT
for i=1:H 
d_wo=xite*delta3（j）*Oh（i）+alfa*（wo_1-wo_2）;
end
end
wo=wo_1+d_wo;
for i=1:H 
dO（i）=4/（exp（I（i））+exp（-I（i）））^2;
end
segma=delta3*wo;
delta2=dO.*segma;
d_wi=xite*delta2‘*xi+alfa*（wi_1-wi_2）;
wi=wi_1+d_wi;
wo_3=wo_2;
wo_2=wo_1;
wo_1=wo;
wi_3=wi_2;
wi_2=wi_1;
wi_1=wi; 
Kp=K（1）;
Ki=K（2）;
Kd=K（3）;
sys=[u_kKpKiKd];

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        1591  2018-03-24 19:36  cilian.m
     文件       34956  2018-03-25 16:56  easycontroller.mdl
     文件      358127  2018-03-24 15:35  S函数的BP神经网络PID控制器Simulink仿真.pdf
     文件       13415  2018-03-25 16:59  新建 Microsoft Word 文档.docx
     文件     1163776  2018-03-24 15:31  神经网络PID毕业设计完整.doc