串级PID仿真

% clc;
% clear;
N = 100;
  Kp_1=1.56;           
  Kp_2=0.68;  
%    Ti_1=3;
%   ki_1=1/Ti_1; 
 ki_1=0.05;
%    Ti_2=3;
%    ki_2=1/Ti_1; 
  ki_2=0.01;
  kd_1=0.1;            %kd=Td;
  kd_2=0.05;
Ts=1;
r_1=zeros（1N）;
r_2=zeros（1N）;
e_1=zeros（1N）;
e_2=zeros（1N）;
y=zeros（1N）;
u_1=zeros（1N）;
u_2=zeros（1N）;
sum_1=zeros（1N）;
sum_2=zeros（1N）;
y（1）=0;

% noise=randn（1N）;

% load mydata A
% noise=A;

noise=X_estimate;

% for i=1:N
%     noise（i）=c（i）;
% end

for t=2:N;
       %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%控制%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
          y（t）=y（t-1）-u_1（t-1）+noise（t）;
      %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%外环%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%