Matlab三维点云法向量与特征值的简易提取方法

利用Matlab计算三维点云中每个点的单位法向量与特征值。
通过计算当前点与其邻域点的协方差矩阵，进而求得法向量。

A = load（‘Vaihingen_building1.txt‘）;
[M~] = size（A）;
data = A; 
normal = zeros（M3）;
EVs = zeros（M3）;
k = 15;
idx = knnsearch（datadata‘Distance‘‘euclidean‘‘NSMethod‘‘kdtree‘‘K‘k）; 
for i = 1:M
    %%% 当前点邻域点集索引
    idx_cur = idx（i2:end）;  
    %%% 当前点邻域点集
    knb_pts = data（idx_cur1:3）;
    [normal（i:）EVs（i:）] = EV（knb_pts）;
end
normal（find（normal（:3）<0）:） = -normal（find（normal（:3）<0）:）;

figure;
scatter3（data（:1）data（:2）data（:3）20‘k‘‘filled‘）
hold on
quiver3（data（:1）data（:2）data（:3）normal（:1）normal（:2）normal（:3）‘r‘）
axis equal vis3d

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        613  2020-03-26 13:35  demo_EV.m

     文件        940  2020-03-26 09:39  EV.m

     文件     101934  2020-03-26 09:52  result.png

     文件      50876  2019-06-04 15:14  Vaihingen_building1.txt

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               154363                    4