卡尔曼滤波matlab仿真程序

% Kalman滤波技术

A=1;                                        % 状态转移矩阵 Φ（k）
H=0.2;                                      % 观测矩阵 H（k）
X（1）=0;                                     % 目标的状态向量 X（k）     % V（1）=0;                                   % 过程噪声 V（k）
Y（1）=1;                                     % 一步预测x（k）的更新 X（k+1|k+1）
P（1）=10;                                    % 一步预测的协方差 P（k）
N=200;
V=randn（1N）;                               % 模拟产生过程噪声（高斯分布的随机噪声）
w=randn（1N）;                               % 模拟产生测量噪声

for k=2:N

    X（k） = A * X（k-1）+V（k-1）;               % 状态方程:X（k+1）=Φ（k）X（k）+G（k）V（k）其中G（k）=1

end

Z=H*X+w;                                    % 观测方程:Z（k+1）=H（k+1）X（k+1）+W（k+1）Z（k+1）是k+1时刻的观测值

Q=std（V）^2