新的A星路径规划matlab文件合集.zip

博文详细介绍用MATLAB实现基于A*算法的路径规划（附完整的代码，代码逐行进行解释）（四）--------固定障碍物，进一步对比 的附件，包含了文章介绍的完整的matlab文件

%matlab初始化

clc;             %清除命令窗口的内容
clear all;       %清除工作空间的所有变量，函数，和MEX文件
close all;       %关闭所有的figure窗口

%方格数及障碍物比例的设定
n = 100;   % 产生一个n x n的方格，修改此值可以修改生成图片的方格数
wallpercent = 0.4;  % 这个变量代表生成的障碍物占总方格数的比例 ，如0.5 表示障碍物占总格数的50%
Environmental_Set=0; %这个参数用来选择是否随机生成障碍物，若设定为0，则使用上一次创建的环境信息，若设定为1，则重新随机生成障碍物
Reset_GS=1;   %这个参数用来选择是否重新设定起始点和终止点，若设定为1，开始重新设定起始点和终止点，同时需要将变量New_goalposind和New_startposind的值修改为你所选择的起始点和终止点的索引值，设为0则关闭
New_startposind=4100;   New_goalposind=8200;  %若将Reset_GS设定为1，则需要将变量New_goalposind和New_startposind的值修改为你所选择的起始点和终止点的索引值，要确保新设的这两个点处没有障碍物





%方格以及障碍物的创建
if（Environmental_Set）
[field startposind goalposind costchart fieldpointers] =initializeField（nwallpercent）; %随机生成包含障碍物，起始点，终止点等信息的矩阵
save（‘Environmental‘‘field‘‘startposind‘‘goalposind‘‘costchart‘‘fieldpointers‘ ）
else
load（‘Environmental‘）
end

%重新设定起始点和终止点
if（Reset_GS）
[field startposind goalposind costchart fieldpointers] = Reset_G_S（field startposind goalposind costchart fieldpointersNew_startposindNew_goalposind）;
end



% 路径规划中用到的一些矩阵的初始化
setOpen = [startposind]; setOpenCosts = [0]; setOpenHeuristics = [Inf];
setClosed = []; setClosedCosts = [];
movementdirections = {‘R‘‘L‘‘D‘‘U‘};  %移动方向


% 这个函数用来随机生成环境，障碍物，起点，终点
axishandle = createFigure（fieldcostchartstartposindgoalposind）;    %将随机生成的方格及障碍物的数据生成图像

%%

% 这个while循环是本程序的核心，利用循环进行迭代来寻找终止点
while ~max（ismember（setOpengoalposind）） && ~isempty（setOpen）
    [temp ii] = min（setOpenCosts + setOpenHeuristics）;     %寻找拓展出来的最小值 
    
    %这个函数的作用就是把输入的点作为父节点，然后进行拓展找到子节点，并且找到子节点的代价，并且把子节点距离终点的代价找到
    [costsheuristicsposinds] = findFValue（setOpen（ii）setOpenCosts（ii） fieldgoalposind‘euclidean‘）;
 
  setClosed = [setClosed; setOpen（ii）];     % 将找出来的拓展出来的点中代价最小的那个点串到矩阵setClosed 中 
  setClosedCosts = [setClosedCosts; setOpenCosts（ii）];    % 将拓展出来的点中代价最小的那个点的代价串到矩阵setClosedCosts 中
  
  % 从setOpen中删除刚才放到矩阵setClosed中的那个点
  %如果这个点位于矩阵的内部
  if （ii > 1 && ii < length（setOpen））
    setOpen = [setOpen（1:ii-1）; setOpen（ii+1:end）];
    setOpenCosts = [setOpenCosts（1:ii-1）; setOpenCosts（ii+1:end）];
    setOpenHeuristics = [setOpenHeuristics（1:ii-1）; setOpenHeuristics（ii+1:end）];
    
  %如果这个点位于矩阵第一行
  elseif （ii == 1）
    setOpen = setOpen（2:end）;
    setOpenCosts = setOpenCosts（2:end）;
    setOpenHeuristics = setOpenHeuristics（2:end）;
    
  %如果这个点位于矩阵的最后一行
  else
    setOpen = setOpen（1:end-1）;
    setOpenCosts = setOpenCosts（1:end-1）;
    setOpenHeuristics = setOpenHeuristics（1:end-1）;
  end
  
 %%  
  % 把拓展出来的点中符合要求的点放到setOpen 矩阵中，作为待选点
  for jj=1:length（posinds）
  
    if ~isinf（costs（jj））   % 判断该点（方格）处没有障碍物
        
      % 判断一下该点是否 已经存在于setOpen 矩阵或者setClosed 矩阵中
      % 如果我们要处理的拓展点既不在setOpen 矩阵，也不在setClosed 矩阵中
      if ~max（[setClosed; setOpen] == posinds（jj））
        fieldpointers（posinds（jj）） = movementdirections（jj）;
        costchart（posinds（jj）） = costs（jj）;
        setOpen = [setOpen; posinds（jj）];
        s

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       13449  2020-10-10 16:06  A_ROAD_book03.m
     文件       17631  2020-10-10 16:03  A_ROAD_book05.m
     文件       13345  2020-10-10 16:08  A_ROAD_book02.m