matlab强化学习平衡杆代码

matlab中平衡杆问题的强化学习代码，包含Q学习、Sarsa学习的实现。

%  Cart_Pole: 实施动作，通过估计τ秒后的状态更新其值

function [xx_dotthetatheta_dot]=Cart_Pole（actionxx_dotthetatheta_dot）

% 仿真参数

g=9.8;              %重力
Mass_Cart=1.0;      %车的质量
Mass_Pole=0.1;      %杆的质量
Total_Mass=Mass_Cart+Mass_Pole;
Length=0.5;         %杆的一半的长度
PoleMass_Length=Mass_Pole*Length;
Force_Mag=10.0;
Tau=0.02;           %更新值的时间间隔
Fourthirds=1.3333333;


if action>0
    force=Force_Mag;
else
    force=-Force_Mag;
end

temp = （force + PoleMass_Length *theta_dot * theta_dot * sin（theta））/ Total_Mass;

thetaacc = （g * sin（theta） - cos（theta）* temp）/ （Length * （Fourthirds - Mass_Pole * cos（theta） * cos（theta） / Total_Mass））;

xacc  = temp - PoleMass_Length * thetaacc* cos（theta） / Total_Mass;
 
% 更新状态值
x=x+Tau*x_dot;
x_dot=x_dot+Tau*xacc;
theta=theta+Tau*theta_dot;
theta_dot=theta_dot+Tau*thetaacc;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2017-05-15 17:11  ☆cartpole\
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