自适应控制——带遗忘因子的递推最小二乘法

%开环系统参数辨识，带遗忘因子的递推最小二乘估计法（FFRLS），系统为单入单出的CAR（带控制量的自回归模型）模型三阶系统
clear all
clc
a=[1 -1.1 0.6 0.1];b=[1 0.7];d=4; %实际模型系数矩阵与纯迟延
L=1000;                           %仿真长度
na=length（a）-1;nb=length（b）-1;    %nanb为输出输入系数矩阵AB的阶数
yk=zeros（na1）;                   %输出矩阵初始化
yk_m=zeros（na1）;                 %模型输出
uk=zeros（nb+d1）;                 %输入矩阵初始化
theta_e0=zeros（na+nb+11）;        %theta_e0为估计参数初值，a1a2....anb0b1...bn共na+nb+1个
phi=zeros（na+nb+11）;             %phi为当前实际输出输入构成的矩阵
P=10^6*eye（na+nb+1）;              %修正系数初值
beta=0.99;                        %遗忘因子，在0.95到1之间
u=randn（L1）;                     %输入信号，方差为1的白噪声序列
omega=sqrt（0.1）*randn（L1）;       %干扰信号，方差为0.1的白噪声序列

for i=1:L
    theta（:i）=[a（2:na+1）b]‘;    %系统实际参数值