INS/GNSS松耦合matlab仿真

根据《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》里配套的资源，自己修改的matlab仿真程序。 可以用。

function [delta_r_eb_ndelta_v_eb_ndelta_eul_nb_n] = Calculate_errors_NED（...
        est_L_best_lambda_best_h_best_v_eb_nest_C_b_ntrue_L_b...
        true_lambda_btrue_h_btrue_v_eb_ntrue_C_b_n）
%Calculate_errors_NED - Calculates the position velocity and attitude
% errors of a NED navigation solution.
%
% Software for use with “Principles of GNSS Inertial and Multisensor
% Integrated Navigation Systems“ Second Edition.
%
% This function created 3/4/2012 by Paul Groves
%
% Inputs:
%   est_L_b       latitude solution （rad）
%   est_lambda_b  longitude solution （rad）
%   est_h_b       height solution （m）
%   est_v_eb_n    velocity solution of body frame w.r.t. ECEF frame
%                 resolved along north east and down （m/s）
%   est_C_b_n     body-to-NED coordinate transformation matrix solution
%   true_L_b      true latitude （rad）
%   true_lambda_b true longitude （rad）
%   true_h_b      true height （m）
%   true_v_eb_n   true velocity of body frame w.r.t. ECEF frame resolved
%                 along north east and down （m/s）
%   C_b_n         true body-to-NED coordinate transformation matrix
%
% Outputs:
%   delta_r_eb_n     position error resolved along NED （m）
%   delta_v_eb_n     velocity error resolved along NED （m/s）
%   delta_eul_nb_n   attitude error as NED Euler angles （rad）
%                    These are expressed about north east and down

% Copyright 2012 Paul Groves
% License: BSD; see license.txt for details

% Begins

% Position error calculation using （2.119）
[R_NR_E] = Radii_of_curvature（true_L_b）;
delta_r_eb_n（1） = （est_L_b - true_L_b） * （R_N + true_h_b）;
delta_r_eb_n（2） = （est_lambda_b - true_lambda_b） * （R_E + true_h_b） *...
    cos（true_L_b）;
delta_r_eb_n（3） = -（est_h_b - true_h_b）;

% Velocity error calculation
delta_v_eb_n = est_v_eb_n - true_v_eb_n;

% Attitude error calculation using （5.109） and （5.111）
delta_C_b_n = est_C_b_n * true_C_b_n‘;
delta_eul_nb_n = -CTM_to_Euler（delta_C_b_n）;
    
% Ends

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2032  2012-05-28 00:17  simulation_deng - 副本\Calculate_errors_NED.m

     文件        827  2012-07-01 20:29  simulation_deng - 副本\CTM_to_Euler.m

     文件       6227  2017-12-28 15:49  simulation_deng - 副本\deng1.m

     文件       2529  2012-07-01 20:29  simulation_deng - 副本\ECEF_to_NED.m

     文件       1316  2012-07-01 20:30  simulation_deng - 副本\Euler_to_CTM.m

     文件       1446  2012-05-28 00:19  simulation_deng - 副本\Gravity_ECEF.m

     文件       1336  2012-05-28 00:19  simulation_deng - 副本\Gravity_NED.m

     文件    1350059  2017-12-27 16:49  simulation_deng - 副本\IMU_test1.txt

     文件       1278  2012-05-28 00:21  simulation_deng - 副本\Initialize_LC_P_matrix.m

     文件        874  2012-05-28 00:22  simulation_deng - 副本\Initialize_NED_attitude.m

     文件       3736  2012-05-28 00:23  simulation_deng - 副本\Kinematics_ECEF.m

     文件       5640  2012-07-08 17:30  simulation_deng - 副本\LC_KF_Epoch.m

     文件      13269  2017-12-28 16:22  simulation_deng - 副本\Loosely_coupled_INS_GNSS_deng.m

     文件       3494  2012-05-28 00:24  simulation_deng - 副本\Nav_equations_ECEF.m

     文件       2015  2012-07-01 20:33  simulation_deng - 副本\NED_to_ECEF.m

     文件       3041  2012-05-28 00:24  simulation_deng - 副本\Plot_errors.m

     文件       3124  2012-05-28 00:24  simulation_deng - 副本\Plot_profile.m

     文件       2289  2012-05-28 00:24  simulation_deng - 副本\pv_ECEF_to_NED.m

     文件        871  2012-05-28 00:24  simulation_deng - 副本\Radii_of_curvature.m

     文件        529  2012-05-28 00:25  simulation_deng - 副本\Skew_symmetric.m

     目录          0  2017-12-28 17:04  simulation_deng - 副本

----------- ---------  ---------- -----  ----

              1405932                    21