目标跟踪定位算法的matlab程序

clear all
clc
N=70;
t=0:0.5:35-0.5;
T=0.5;
a=0; %加速度
v=0.1; %初速度
y=ones（1N）;
y（1）=0; %初始位置
for n=2:N;
    y（n）=y（1）+v*（n-1）*T+1/2*a*（（n-1）*T）^2;
end
figure（1）;
plot（ty‘*‘）;
xlabel（‘时间‘）;
ylabel（‘位置‘）;
title（‘理想运动时位置曲线‘）;

% 加白噪声
a=3*randn（1N）;
s=y+a;
figure（2）;
plot（ts‘*‘）;
xlabel（‘时间‘）;
ylabel（‘位置‘）;
title（‘加白噪声后的位置曲线‘）;

Y=zeros（2N）;
Y（:1）=[0;0.2;0.1];
A=[1 T;0 1];  
H=[1 0 ];
C0=[0 0;0 1];
C=[C0 zeros（22*N-1）];
B=[T 1]‘;
% B=[1 1 1]‘
Q=（0.25）^2; 
R=（0.25）^2; 

% 卡尔曼算法

for n=1:N
    i=（n-1）*2+1;