自抗扰控制算法，similink仿真

根据是韩京清教授搭建的MATLAB——simnlink

function [sysx0strts]=han_ctrl（txuflagaabet1bd）
switch flag
case 0
   [sysx0strts] = mdlInitializeSizes（tux）; % 初始化
case 3
   sys = mdlOutputs（txuaabet1bd）; % 输出量的计算
case { 1249 }
   sys = []; % 未使用的flag值
otherwise
   error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）; % 处理错误
end;
%==============================================================
% 当flag为0时进行整个系统的初始化
%==============================================================
function [sysx0strts] = mdlInitializeSizes（tux）
% 首先调用simsizes函数得出系统规模参数sizes 并根据离散系统的实际
% 情况设置sizes变量
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0; % 连续状态数为0
sizes.NumDiscStates = 0; % 离散状态数为0
sizes.NumOutputs = 1;    % 输出路数为1
sizes.NumInputs = 5;     % 输入路数为5
sizes.DirFeedthrough = 1;% 输入在输出中直接显示出来，注意不能将其设置为0
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes（sizes）;
x0 = []; % 设置初始状态为零状态
str = []; % 将str变量设置为空字符串
ts = [-1 0]; % 采样周期: [period offset]
%==============================================================
% 在主函数flag=3时，计算系统的输出变量
%==============================================================
function sys = mdlOutputs（txuaabet1bd）
e1=u（1）-u（3）; e2=u（2）-u（4）; 
u0=bet1（1）*fal（e1aa（1）d）+bet1（2）*fal（e2aa（2）d）;
sys=u0-u（5）/b;
%==============================================================
% 用户定义的子函数： fal
%==============================================================
function f=fal（ead）
if abs（e）   f=e*d^（a-1）;
else
   f=（abs（e））^a*sign（e）;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      11420  2001-10-30 19:58  ADRC\adrc_example\ex_han2.mdl

     文件       1617  2001-08-29 12:16  ADRC\adrc_example\han_ctrl.m

     文件       1905  2001-08-29 12:14  ADRC\adrc_example\han_eso.m

     文件       1975  2001-10-30 19:49  ADRC\adrc_example\han_td.m

     文件      18589  2015-10-23 15:27  ADRC\adrc_example2\ctrl5_2_3.slx

     文件      17113  2014-11-13 11:26  ADRC\adrc_example2\ctrl5_2_3.slx.r2013a

     文件        694  2014-10-27 23:50  ADRC\adrc_example2\ctrl5_2_3ctrl.m

     文件        732  2014-10-28 16:25  ADRC\adrc_example2\ctrl5_2_3ESO.m

     文件        660  2014-11-13 11:25  ADRC\adrc_example2\ctrl5_2_3obj.m

     文件        685  2015-10-23 15:23  ADRC\adrc_example2\ctrl5_2_3tran.m

     目录          0  2010-03-26 00:03  ADRC\adrc_example

     目录          0  2015-10-23 15:30  ADRC\adrc_example2

     目录          0  2015-10-25 14:21  ADRC

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