基于matlab的六轴机器人正运算及四轴机器人的逆运算twist法

基于李泽湘所著的《机器人操作的数学导论》中介绍的方法，通过matlab进行对六轴机器人的正运算及四轴机器人的逆运算

function draw_a_ball（ position ）
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%   此处显示详细说明
radius = 15;
theta2 = linspace（-pipi）;
phi2 = linspace（-pi/2pi/2）;
[tt2pp2] = meshgrid（theta2 phi2）;
[x2y2z2] = sph2cart（tt2pp2radius）;
s_ball_r = surf（x2 + position（1）y2 + position（2）z2 + position（3））;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        318  2017-11-24 00:45  matlab_机器人程序\draw_a_ball.m

     文件       2454  2017-11-24 00:53  matlab_机器人程序\draw_a_cylinder.m

     文件        945  2017-11-23 23:35  matlab_机器人程序\draw_a_pear.m

     文件        822  2017-11-24 02:36  matlab_机器人程序\draw_inv.m

     文件       1558  2017-11-23 22:43  matlab_机器人程序\FW_Kin.m

     文件        146  2017-11-23 00:41  matlab_机器人程序\g2position.m

     文件        469  2017-11-22 21:43  matlab_机器人程序\Hat.m

     文件        745  2017-11-24 11:12  matlab_机器人程序\Input.m

     文件       1288  2017-11-24 11:15  matlab_机器人程序\INV_Kin.m

     文件        579  2017-11-24 02:24  matlab_机器人程序\Jacobin.m

     文件        521  2017-11-24 11:02  matlab_机器人程序\ksi_Exp.m

     文件       1053  2017-11-24 02:04  matlab_机器人程序\log_g.m

     文件        321  2017-11-24 10:14  matlab_机器人程序\omega_Exp.m

     文件        289  2017-11-24 02:24  matlab_机器人程序\pseudo_inverse.m

     目录          0  2017-11-24 11:23  matlab_机器人程序

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