2自由度机械臂PiD控制MATLAB仿真.zip

2自由度机械臂PiD控制MATLAB仿真.zip

function [sysx0strts] = spacemodel（txuflag）
%sys 随flag变化；x0状态变量初始值；str保留参数；ts=[ts（1）采样周期ts（2）偏移量]
%t采样时间；x状态变量；u输入；flag状态标志
switch flag
    case 0%系统初始化
        [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
    case 1%是否要求导数
        sys=[];
    case 2%是否有离散状态，没有sys=[]
        sys=[];
    case 3%计算输出，没有sys=[]
        sys=mdlOutputs（txu）;
    case 4%计算下一状态采样时间，连续系统sys=[]
        sys=[];
    case 9%结束，一般sys=[]
        sys=[];
    otherwise
        error（[‘Unhandled flag=‘num2str（flag）]）;
end

function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
%初始化
sizes = simsizes;
sizes.NumOutputs     = 2;
%模块输出变量个数
sizes.NumInputs      = 6;
%模块输入变量个数
sizes.DirFeedthrough = 1;
%模块输入是否能直接控制输出
sizes.NumSampleTimes = 1;
%采样时间个数，至少是1
sys = simsizes（sizes）;
x0  = [];
%状态变量
str = [];
ts  = [0 0];
%ts（1）=0表示连续系统
function sys=mdlOutputs（txu）
km=100;
qm1=u（1）;
dqm1=u（2）;
qm2=u（3）;
dqm2=u（4）;
qm=[qm1;qm2];
dqm=[dqm1;dqm2];
Bm=100;
L1=0.7;
L2=0.5;
g=9.81;
m1=10;
m2=5;
a=L2*L2*m2+L1*L1*（m1+m2）;
b=L1*L2*m2;
c=L2*L2*m2;
G=[1/L2*g*c*cos（qm1+qm2）+1/L1*（a-c）*cos（qm1）;1/L2*g*c*cos（qm1+qm2）];
tolm=-km*（qm-[u（5）;u（6）]）-Bm*dqm+G;
sys（1）=tolm（1）;
sys（2）=tolm（2）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        1347  2018-09-21 19:37  ctrl11.m
     文件        1322  2018-09-21 19:02  ctrl12.m
     文件        1147  2018-09-20 09:36  F.m
     文件       28270  2018-09-26 19:47  fed.slx
     文件        1680  2018-09-26 10:23  plant11.m
     文件        1679  2018-09-26 10:30  plant12.m
     文件        8701  2018-09-26 19:32  tled.png
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     文件       10311  2018-09-26 19:43  untitlQQed.png