随机抽样一致性算法matlab

一个简单的随机抽样一致性算法（matlab）

function [results options] = RANSAC（X options）

% [results options] = RANSAC（X options）
%
% DESC:
% estimate the vector of parameters Theta using RANSAC （see source [1]
% [2]）
%
% VERSION:
% 1.1.5
%
% INPUT:
%
% X                 = input data. The data id provided as a matrix that has
%                     dimesnsions 2dxN where d is the data dimensionality
%                     and N is the number of elements
%
% options           = structure containing the following fields:
%
%   sigma               = noise std
%   P_inlier            = Chi squared probability threshold for inliers
%                         （i.e. the probability that an point whose squared
%                          error is less than T_noise_squared is an inlier）
%                         （default = 0.99）
%   T_noise_squared     = Error threshold （overrides sigma）
%   epsilon             = False Alarm Rate （i.e. the probability we never
%                         pick a good minimal sample set） （default = 1e-3）
%   Ps                  = sampling probability （ 1 x size（X 2） ）
%                         （default: uniform i.e. Ps is empty）
%   ind_tabu            = logical array indicating the elements that should
%                         not be considered to construct the MSS （default
%                         is empty）
%   validateMSS_fun     = function that validates a MSS
%                         Should be in the form of:
%
%                         flag = validateMSS_foo（X s）
%
%   validateTheta_fun   = function that validates a parameter vector
%                         Should be in the form of:
%
%                         flag = validateTheta_foo（X Theta s）
%
%   est_fun             = function that estimates Theta.
%                         Should be in the form of:
%
%                         [Theta k] = estimate_foo（X s）
%
%   man_fun             = function that returns the residual error.
%                         Should be in the form of:
%
%                         [E T_noise_squared] = man_fun（Theta X）
%
%   mode                = algorithm flavour
%                         ‘RANSAC‘  -> Fischler & Bolles
%                         ‘MSAC‘    -> Torr & Zisserman
%
%
%   max_iters           = maximum number of iterations  （default = inf）
%   min_iters           = minimum number of iterations  （default = 0）
%   max_no_updates      = maximum number of iterations with no updates
%                         （default = inf）
%   fix_seed            = true to fix the seed of the random number
%                         generator so that the results on the same data
%                         set are repeatable （default = false）
%   reestimate          = true to resestimate the parameter vector using
%                         all the detected inliers
%                         （default = false）
%   verbose             = true for verbose output
%                         （default = true）
%   notify_iters        = if verbose output is on then print some
%                     

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1378  2008-11-27 01:15  RANSAC\Common\chi2inv_LUT.m

     文件      33667  2008-11-19 23:54  RANSAC\Common\chi2inv_LUT.mat

     文件        635  2008-11-27 01:15  RANSAC\Common\chi2inv_mathworks\generate_chi2inv_LUT.m

     文件       1144  2008-11-27 01:15  RANSAC\Common\get_consensus_set.m

     文件       1591  2008-11-27 01:15  RANSAC\Common\get_consensus_set_cost.m

     文件        657  2008-11-27 01:15  RANSAC\Common\get_iter_RANSAC.m

     文件       2939  2008-11-27 01:15  RANSAC\Common\get_minimal_sample_set.m

     文件        799  2008-11-27 01:15  RANSAC\Common\get_q_RANSAC.m

     文件       1092  2008-11-27 01:15  RANSAC\Common\get_rand.m

     文件       1888  2008-11-27 01:15  RANSAC\Common\get_rand_prob.m

     文件       5345  2008-11-27 01:15  RANSAC\Common\stabilize.m

     文件       7639  2008-11-19 23:54  RANSAC\COPYING.LESSER.txt

     文件      35147  2008-11-19 23:54  RANSAC\COPYING.txt

     文件     890197  2008-11-27 01:03  RANSAC\Docs\RANSAC4Dummies.pdf

     文件       6148  2008-11-25 17:10  RANSAC\Examples\.DS_Store

     文件      18087  2008-11-19 23:54  RANSAC\Examples\LineData.mat

     文件       2039  2008-11-27 01:15  RANSAC\Examples\test_RANSAC_homography.m

     文件       2389  2008-11-27 01:15  RANSAC\Examples\test_RANSAC_line_01.m

     文件       1502  2008-11-27 01:15  RANSAC\Examples\test_RANSAC_line_02.m

     文件       2638  2008-11-27 01:15  RANSAC\Examples\test_RANSAC_plane.m

     文件       2086  2008-11-27 01:15  RANSAC\Examples\test_RANSAC_RST.m

     文件         11  2008-11-25 17:34  RANSAC\Examples\VERSION.txt

     文件        848  2008-11-27 01:15  RANSAC\Models\Common\cart2homo.m

     文件        749  2008-11-27 01:15  RANSAC\Models\Common\homo2cart.m

     文件       1119  2008-11-27 01:15  RANSAC\Models\Common\normalize_points.m

     文件       1687  2008-11-27 01:15  RANSAC\Models\error_foo.m

     文件       1453  2008-11-27 01:15  RANSAC\Models\estimate_foo.m

     文件       1726  2008-11-27 01:15  RANSAC\Models\Homography\error_homography.m

     文件       1308  2008-11-27 01:15  RANSAC\Models\Homography\estimate_homography.m

     文件       3461  2008-11-27 01:15  RANSAC\Models\Homography\HomographyDLT.m

............此处省略31个文件信息