Matlab仿真CV、CA、CT三种运动模型的轨迹

通过Matlab产生匀速直线运动、匀加速直线运动、匀速转弯运动三种运动轨迹的点迹，并加入了杂波。相关参数可自行调整。

 clc;
 clear all;
 close all;
%% 参数设置
N = 1000;   %扫描次数
T = 0.208;  %扫描周期
rmax=20000; %画图半径
% 初始运动方向 与x轴的夹角
v_theta1=-10;   
v_theta2=10;
v_theta3=0;
% 初始运动方向 与xy轴的夹角
v_phi1=0;   
v_phi2=0;
v_phi3=0;
% 目标初始运动方向上的速度  
v1=50;
v2=20;
v3=60;
% 初始加速度 
a2=1;
% 转弯运动的转弯率
w3=0.003;
% 距离、方位角、俯仰角和径向速度观测标准差
sigma_r =0.5;
sigma_theta =0.02;
sigma_phi=0;
sigma_v=0;%0.2;
% xyz轴的随机变化 过程噪声
sigma_ax=0.01;
sigma_ay=0.01;
sigma_az=0;
% 所考虑的正方形仿真区域内的杂波平均数
renbuda =2;
% 指定N次扫描的杂波个数，每个周期的数目服从泊松分布，分布的均值由面积大小
% 以及单位面积内杂波数的乘积确定
Noise = poissrnd（renbuda 1 N）; %N个数值，代表N次扫描每次的杂波个数 

%% 仿真产生3个目标的航迹
% [径向距离 方位 俯仰 径向速度]=[x0 y0 z0 v0 a/w v_theta v_phi sigma_ax sigma_ay sigma_az sigma_r sigma_theta sigma_phi sigma_v T N ]

radar1 = simutrack_cv（-7000    -3000     0 v1     v_theta1 v_phi1 sigma_ax sigma_ay sigma_az sigma_r sigma_theta sigma_phi sigma_v T N）;
radar2 = simutrack_ca（-13000 -1000  0 v2 a2 v_theta2 v_phi2 sigma_ax sigma_ay sigma_az sigma_r sigma_theta sigma_phi sigma_v T N）;
radar3 = simutrack_ct（-10000 -10000 0 v3 w3 v_theta3 v_phi3 sigma_ax sigma_ay sigma_az sigma_r sigma_theta sigma_phi sigma_v T N）;

%% 加入杂波点
i = 0;
for k = Noise
    i = i + 1;
    point（i）.sample = [rand（k1）*（rmax-500） rand（k1）*360 zeros（k1） rand（k1）*200-100];
    point（i）.sample = [ radar1（i:）; radar2（i:）; radar3（i:）;  point（i）.sample];
end
%% 绘制真实航迹图和加入杂波点后的图
figure（1）;
subplot（121）
H=polar（[02*pi][0rmax]）;
set（H‘Visible‘‘off‘）;
hold on
polar（radar1（:2）/180*piradar1（:1）‘g.‘）;
hold on
polar（radar2（:2）/180*piradar2（:1）‘b.‘）;
hold on
polar（radar3（:2）/180*piradar3（:1）‘r.‘）;
title（‘真实航迹图‘）;
legend（‘‘‘cv‘‘ca‘‘ct‘）;
subplot（122）
H=polar（[02*pi][0rmax]）;
set（H‘Visible‘‘off‘）;
for i = 1:N    
    hold on
    polar（point（i）.sample（:2）/180*pi point（i）.sample（:1）‘.‘）;
end
title（‘观测点迹图‘）

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2145  2018-12-27 11:22  模拟轨迹\Copy_of_simutrack.m

     文件       2542  2018-11-24 22:39  模拟轨迹\simutrack_ca.m

     文件       2130  2018-11-24 22:40  模拟轨迹\simutrack_ct.m

     文件       2313  2018-11-24 22:35  模拟轨迹\simutrack_cv.m

     目录          0  2018-12-27 11:23  模拟轨迹

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