道路障碍物识别

道路障碍物识别，利用MATLAB平台，最后将障碍物进行框图标识。

clc
clear all;
close all;

image_background=imread（‘背景2.jpg‘）;
subplot（221）;imshow（image_background）;title（‘背景图‘）
image_gray1=rgb2gray（image_background）;


image_original=imread（‘2-1.jpg‘）;
subplot（222）;imshow（image_original）;title（‘原图‘）;
image_gray2=rgb2gray（image_original）;

h=imhist（image_original） 
figure;
imshow（h）;

Dk=imsubtract（image_gray2image_gray1）;



image_bw=im2bw（Dk0.2）;
subplot（223）;imshow（image_bw）;title（‘差分法后二值化图像‘）;


Image_BW_medfilt=medfilt2（image_bw[3 3]）;
subplot（224）;imshow（Image_BW_medfilt）;title（‘中值滤波后图像‘）;

se=strel（‘disk‘50）;
image=imdilate（Image_BW_medfiltse）;
figure;imshow（image）;title（‘膨胀后图像‘）;


[image_bwlabelnum]=bwlabel（image8）;%对目标区域进行标记n为8为默认值
D=regionprops（image_bwlabel‘BoundingBox‘）;%求最小外接矩阵BoundingBox
figure;imshow（image_original）;title（‘障碍物检测与识别图像‘）;
for i=1:num
    hold on
    rectangle（‘position‘D（i）.BoundingBox‘EdgeColor‘‘r‘‘LineWidth‘5）;%用红框标出最小外接矩阵
end

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        1040  2018-04-09 13:38  新建文件夹\Recognize.m
     文件        1161  2018-04-09 11:00  新建文件夹\un.m
     文件        7186  2018-04-09 11:08  新建文件夹\untitled.fig
     文件        3823  2018-04-09 14:10  新建文件夹\untitled.m
     文件        7577  2018-04-08 10:04  新建文件夹\untitledjieshi.m