UR5机器人正逆运动学matlab代码

该代码可以实现UR5正逆运动学的求解，其中逆运动学为8组解，正运动学输入六个关节角的角度值，UR5的DH坐标即可

function T=cal_trans_matrix（thetaalphada）
T=[ cos（theta） -sin（theta）*cos（alpha） sin（theta）*sin（alpha） a*cos（theta）;
    sin（theta） cos（theta）*cos（alpha） -cos（theta）*sin（alpha） a*sin（theta）;
    0          sin（alpha）             cos（alpha）            d            ;
    0          0                      0                     1            ];

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        347  2019-12-30 11:39  UR5\cal_trans_matrix.m

     文件        543  2020-01-03 16:21  UR5\fkine.m

     文件       2678  2020-01-03 16:24  UR5\ikine.m

     文件        988  2019-04-26 14:22  UR5\UR5_DH.m

     目录          0  2020-01-03 16:24  UR5

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