chan算法代码1234.m

Chan算法的数学原理。Chan算法可将TDOA中的求解多个双曲线的非线性方程求解，化为带参数的伪线性方程，可大大降低运算量。但在求解参数r0r_0r 0 ​ 时，会存在无解，一个解，两个解三种情况。即Chan算法，存在不可定位和定位模糊的可能，在出现定位模糊时，需要我们引入新的时间差信息，对其中的一个伪解进行剔除

function Zp=myChan2（BSNBSR）
Q=eye（BSN-1）;
K1=0;
for i=1:BSN-1
    K（i）=BS（1i+1）^2+BS（2i+1）^2;
end
for i=1:BSN-1
    Ga（i1）=-BS（1i+1）;
    Ga（i2）=-BS（2i+1）;
    Ga（i3）=-R（i）;
end
for i=1:BSN-1
    h（i）=0.5*（R（i）^2-K（i）+K1）;
end
Za0 = inv（Ga‘*inv（Q）*Ga）*Ga‘*inv（Q）*h‘;
B=eye（BSN-1）;
for i=1:BSN-1
    B（i1）=sqrt（（BS（1i+1）-Za0（1））^2+（BS（2