kalman simulink模板

别人用matlab写的关于kalman滤波的两个simulink模板，很好用，学习一下

%% Learning the Kalman Filter: a Feedback Perspective 
% A simulink model of Kalman filter organized as a feedback control system

%% The Kalman Filter
% For a linear Gassian process with input u output z and internal state x
%
% $$ x_k = Ax_{k-1} + Bu_{k-1} + \omega_{k-1} \\ \omega_{k-1} \sim N（0Q）$$
%
% $$ z_k = Cx_k + Du_k + \nu_k \\ \nu_k \sim N（0R）$$
%
% The Kalman filter is normally represented in two stages: a predict stage
%
% $$\mbox{（1） predict state: }\hat x_{k|k-1} = A\hat x_{k-1|k-1} + Bu_{k-1}$$
%
% $$\mbox{（2） predict covariance: }P_{k|k-1} = AP_{k-1|k-1}A^T + Q$$
%
% and a update stage
%
% $$\mbox{（3） Innovation: }\tilde y_k = z_k  - C\hat x_{k|k-1} - Du_k$$
%
% $$\mbox{（4） Innovation Covariance: }S_k = CP_{k|k-1}C^T+R$$
% 
% $$\mbox{（5） Kal

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      51063  2008-02-02 20:33  feedbackkf\feedbackkf.mdl

     文件      10737  2008-02-27 14:24  feedbackkf\feedbackviewKF.m

     文件      28171  2008-03-21 13:08  feedbackkf\html\feedbackKF.PNG

     文件      28573  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF.html

     文件      11428  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_01.png

     文件      16210  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_02.png

     文件      19985  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_03.png

     文件      19975  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_04.png

     文件       4644  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_eq105662.png

     文件       4200  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_eq120013.png

     文件       4788  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_eq125477.png

     文件       1838  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_eq13019.png

     文件       4377  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_eq136047.png

     文件       5243  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_eq152588.png

     文件       4098  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_eq157956.png

     文件       4076  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_eq39812.png

     文件       4099  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_eq42551.png

     文件       2954  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_eq47464.png

     文件       7669  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_eq488660.png

     文件       4245  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_eq53986.png

     文件       4050  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_eq59295.png

     文件       3794  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_eq62371.png

     文件       6119  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_eq76971.png

     文件       4972  2008-02-27 14:25  feedbackkf\html\feedbackviewKF_eq77104.png

     文件      25635  2008-03-21 13:10  feedbackkf\html\KalmanLTI.PNG

     文件      40896  2008-02-05 17:45  feedbackkf\KalmanLTI.mdl

     文件      28286  2008-02-05 16:39  feedbackkf\KFgain.mdl

     文件      18202  2008-01-29 10:13  kf simulink\html\runkalmanfilter.html

     文件      11428  2008-01-29 10:13  kf simulink\html\runkalmanfilter_01.png

     文件      16210  2008-01-29 10:13  kf simulink\html\runkalmanfilter_02.png

............此处省略16个文件信息