MIMU-ZUPT&PDR;室内导航算法资料

室内行人导航技术仿真MIMU+ZUPT以及MIMU+PDR，利用MATLAB仿真其算法，对于学习室内导航技术具有参考价值

classdef AHRS < handle

    %% Public properties
    properties （Access = public）
        SamplePeriod = 1/256;
        Quaternion = [1 0 0 0];     % output quaternion describing the sensor relative to the Earth
        Kp = 2;                     % proportional gain
        Ki = 0;                     % integral gain
        KpInit = 200;               % proportional gain used during initialisation
        InitPeriod = 5;             % initialisation period in seconds
    end

    %% Private properties
    properties （Access = private）
        q = [1 0 0 0];              % internal quaternion describing the Earth relative to the sensor
        IntError = [0 0 0]‘;        % integral error
        KpRamped;                   % internal proportional gain used to ramp during initialisation
    end

    %% Public methods
    methods （Access = public）
        function obj = AHRS（varargin）
            for i = 1:2:nargin
                if  strcmp（varargin{i} ‘SamplePeriod‘） obj.SamplePeriod = varargin{i+1};
                elseif  strcmp（varargin{i} ‘Quaternion‘）
                    obj.Quaternion = varargin{i+1};
                    obj.q = quaternConj（obj.Quaternion）;
                elseif  strcmp（varargin{i} ‘Kp‘） obj.Kp = varargin{i+1};
                elseif  strcmp（varargin{i} ‘Ki‘） obj.Ki = varargin{i+1};
                elseif  strcmp（varargin{i} ‘KpInit‘） obj.KpInit = varargin{i+1};
                elseif  strcmp（varargin{i} ‘InitPeriod‘） obj.InitPeriod = varargin{i+1};                    
                else error（‘Invalid argument‘）;
                end
                obj.KpRamped = obj.KpInit;
            end;
        end
        function obj = Update（obj Gyroscope Accelerometer Magnetometer）
            error（‘This method is unimplemented‘）;
        end
        function obj = UpdateIMU（obj Gyroscope Accelerometer）

            % Normalise accelerometer measurement
            if（norm（Accelerometer） == 0）                                          	% handle NaN
                warning（0 ‘Accelerometer magnitude is zero.  Algorithm update aborted.‘）;
                return;
            else
                Accelerometer = Accelerometer / norm（Accelerometer）;                % normalise measurement
            end

            % Compute error between estimated and measured direction of gravity
            v = [2*（obj.q（2）*obj.q（4） - obj.q（1）*obj.q（3））
                2*（obj.q（1）*obj.q（2） + obj.q（3）*obj.q（4））
                obj.q（1）^2 - obj.q（2）^2 - obj.q（3）^2 + obj.q（4）^2];               	% estimated direction of gravity
            error = cross（v Accelerometer‘）;
            
%            	% Compute ramped Kp value used during init period
%             if（obj.KpRamped > obj.Kp）
%                 obj.IntError = [0 0 0]‘;
%                 obj.KpRamped = obj.KpRamped - （obj.KpInit - obj.Kp） / （obj.InitPeriod / obj.SamplePeriod）;
%             else                                                                    % init per

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     247129  2015-12-14 21:03  MIMU-ZUPT&约束&PDR\A note on the lim-i-ta-tions of ZUPTs and the impli-ca-tion on sen-sor error mod-el-ing.pdf

     文件    1336749  2015-12-12 16:22  MIMU-ZUPT&约束&PDR\A novel self-algnment method for SINS based on parameter recognition and dual-velocity vectors.pdf

     文件       5128  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\AHRS.m

     文件     391195  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Datasets\spiralStairs.BIN

     文件    1200557  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Datasets\spiralStairs_CalInertialAndMag.csv

     文件     441717  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Datasets\stairsAndCorridor.BIN

     文件    1363725  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Datasets\stairsAndCorridor_CalInertialAndMag.csv

     文件     290660  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Datasets\straightLine.BIN

     文件     905489  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Datasets\straightLine_CalInertialAndMag.csv

     文件        202  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Quaternions\axisAngle2quatern.m

     文件        502  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Quaternions\axisAngle2rotMat.m

     文件        508  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Quaternions\euler2rotMat.m

     文件        604  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Quaternions\quatern2euler.m

     文件        527  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Quaternions\quatern2rotMat.m

     文件         82  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Quaternions\quaternConj.m

     文件        337  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Quaternions\quaternProd.m

     文件        162  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Quaternions\quaternRotate.m

     文件        354  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Quaternions\rotMat2euler.m

     文件       1300  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Quaternions\rotMat2quatern.m

     文件       2168  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\Quaternions\Testscript.m

     文件       7337  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\script.m

     文件       9270  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\SixDofAnimation.m

     文件       3551  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\ximu_matlab_library\ADXL345busDatabaseClass.m

     文件       2032  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\ximu_matlab_library\AnalogueInputDatabaseClass.m

     文件       1858  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\ximu_matlab_library\BatteryAndThermometerDatabaseClass.m

     文件        702  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\ximu_matlab_library\CalADXL345busDataClass.m

     文件        704  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\ximu_matlab_library\CalAnalogueInputDataClass.m

     文件        777  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\ximu_matlab_library\CalBatteryAndThermometerDataClass.m

     文件        819  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\ximu_matlab_library\CalInertialAndMagneticDataClass.m

     文件        477  2013-12-10 22:23  MIMU-ZUPT&约束&PDR\Gait Tracking With x-IMU\Gait Tracking With x-IMU\ximu_matlab_library\CommandDataClass.m

............此处省略145个文件信息