二自由度车辆动力学模型（Simulink）

二自由度车辆动力学模型(Simulink)

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% （线性）2自由度车辆模型，输入：方向盘角。
% 参见《汽车操纵动力学》第七章 郭孔辉
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% 这里在Simulink下采用3种方法实现其求解。
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% 2005-07-19。孙胜利，sunshengli@sohu.com
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% clcclear all

V   = 80;           %车速     km/h
V   = V/3.6;        %车速     m/s

% 某车辆参数
m   = 1359.8;       %整车质量 kg
Iz  = 1992.54;      %转动惯量 kg*m^2
a   = 1.06282;      %重心至前轴距离    m   
b   = 1.48518;      %重心至后轴距离    m
K1  = 52480;        %前轮侧偏刚度 N/rad
K2  = 88416;        %后轮侧偏刚度 N/rad
isw = 16.34;        %转向系传动比


% 方法一：直接求解微分方程
k11 = -（K1+K2）/（m*V）;
k12 = （b*K2-a*K1）/（m*V^2）-1;
k13 = K1/（m*V）;
k21 = （b*K2-a*K1）/Iz;
k22 = -（a^2*K1+b^2*K2）/（Iz*V）;
k23 = （a*K1）/Iz;


% 方法二：传递函数
l   = a+b;           %轴距
C1  = K1*l/m/b;      %前轮侧偏系数
C2  = K2*l/m/a;      %后轮侧偏系数
K   = （1/C1-1/C2）/l; %K - Stability Factor
eta = Iz/m/（a*b）;     %质量分配系数
Gb  = （b-V^2/C2）/l/（1+K*V^2）;   %质心侧偏角对方向盘转角的稳态增益
Gr  = V/l/（1+K*V^2）;            %横摆角速度对方向盘转角的稳态增益
T1  = V/l*（（a+eta*b）/C2+（b+eta*a）/C1）/（1+K*V^2）;
T2  = eta*V^2/（C1*C2*（1+K*V^2））;
tau_r= V/C2;
tau_b= eta/（C2/V-V/b）; 


% 方法三：状态方程
% 取状态变量:X=[betar]‘微分方程形式为:[X_dot] = [A][X] + [B][u]
% 取输出变量:Y=[betar]‘微分方程形式为:[Y]     = [C][X] + [D][u]
A   = [k11k12;
       k21k22];
B   = [k13;
       k23];
C   = [10;
       01];
D   = [0;
       0];

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      20250  2005-07-19 13:16  二自由度车辆动力学模型（Simulink）\Car_DOF2\Car_2DOF.mdl

     文件       1479  2005-07-19 13:11  二自由度车辆动力学模型（Simulink）\Car_DOF2\Car_2DOF_Pars.m

     文件      30302  2005-08-15 15:05  二自由度车辆动力学模型（Simulink）\操稳的速度灵敏度分析\1.bmp

     文件      30302  2005-08-15 15:05  二自由度车辆动力学模型（Simulink）\操稳的速度灵敏度分析\2.bmp

     文件      30302  2005-08-15 15:06  二自由度车辆动力学模型（Simulink）\操稳的速度灵敏度分析\3.bmp

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