机械臂/机器人 轨迹规划 matlab

两点间五次多项式轨迹规划，首先安装机器人工具箱，再执行matlab程序。这是直接用工具箱中的，默认是五次多项式。如果想用笛卡尔和关节空间的不同轨迹规划以及不是五次多项式例如样条的，联系我CSDn。

%ABB
close all;
clear;
clc;
%建立机器人模型
% % alpha:连杆扭角；a:连杆长度； theta:关节转角； d:关节距离； offset:偏移
% %       theta    d        a        alpha     offset
% L1=link（[0      200     200        pi/2        0     ]）; %定义连杆的D-H参数
% L2=link（[pi/2   0       550         0          0     ]）;
% L3=link（[0      0       160        pi/2        0     ]）;
% L4=link（[0      600      0         pi/2        0     ]）;
% L5=link（[pi/2   0        0         -pi/2       0     ]）;
% L6=link（[0      0        0         0           0     ]）;
% robot=Seriallink（[L1 L2 L3 L4 L5 L6]‘name‘‘ABB‘）; %连接连杆，机器人取名manman

%       theta    d        a        alpha     offset
L1=link（[0       486.5    150      -pi/2      0     ]）; %定义连杆的D-H参数
L2=link（[0       0        700      0         0     ]）;
L3=link（[0       0        0        -pi/2      0     ]）;
L4=link（[0       600      0        pi/2      0     ]）;
L5=link（[0       0        0        -pi/2      0     ]）;
L6=link（[0       0        0        0         0     ]）;
robot=Seriallink（[L1 L2 L3 L4 L5 L6]‘name‘‘ABB‘）; %连接连杆，机器人取名ABB
% robot.plot（[000000]）;
%输出机器人模型，后面的六个角为输出时的theta姿态
% robot.display（）;
% teach（robot）;

% xy=[638 1008;
%     566 1127;
%     549 1210;
%     839 1214;
%     8231130;
%     7551004;
%     638 1008;];
% figure;
% plot（xy（:1）xy（:2））;

T1=transl（1006000）;%根据给定起始点，得到起始点位姿
T2=transl（10000500）;%根据给定终止点，得到终止点位姿
qz=robot.ikine（T1）;%根据起始点位姿，得到起始点关节角
qr=robot.ikine（T2）;


[q qd qdd]=jtraj（qzqr50）; %五次多项式轨迹，得到关节角度，角速度，角加速度，50为采样点个数
grid on
T=robot.fkine（q）;%根据插值，得到末端执行器位姿

X=T（1:）.T;
x=squeeze（X（14:））;
y=squeeze（X（24:））;
z=squeeze（X（34:））;
plot3（xyz‘k‘‘LineWidth‘2）;%输出末端轨迹
hold on
axis（[-1000 2000 -1000 1000 -1000 1000]）;
robot.plot（q ）;


% xy=[638 1008;
%     566 1127;
%     549 1210;
%     839 1214;
%     8231130;
%     7551004;
%     638 1008;];
% figure;
% plot（xy（:1）xy（:2））;

%动画演示



% t=[0:0.02:1.5];
% T=ctraj（T1T2length（t））;
% q=robot.ikine（T）;%根据插值，得到末端执行器位姿


% theta=[000000];     %指定的关节角
% p=robot.fkine（theta）     %fkine正解函数，根据我们给定的关节角theta，求解出末端位姿p
% q=robot.ikine（p）         %ikine逆解函数，根据我们给定的末端位姿p，求解出关节角q

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2447  2018-11-21 10:47  机械臂轨迹规划\jiandan.m

     文件   17526839  2018-11-03 09:17  机械臂轨迹规划\Robotics Toolbox for MATLAB.mltbx

     目录          0  2018-11-21 10:45  机械臂轨迹规划

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             17529286                    3