六自由度机械臂球面写字，点位置及位姿解算

此程序以亮字为例子，计算了每个笔画起始中间终止点的位置，及六自由度机械臂末端执行器的位姿，基础坐标系x指向正前方，y指向面对x正方向的左侧，末端执行器位姿表示选择欧拉角rxryrz

%x1-x14均为“亮”字的十四个笔画。并设置球的半径为123mm
clear;  
clc;  
e=[001] ;
x1=6:-6:-6;  
y1=102:-6:90;
z1=-sqrt（123.^2-x1.^2-y1.^2）;
%p1=[x1y1z1;x2y2z2];
p2=[6102-68.4763];
%r1=kron（ep1）;
%m1=sqrt（sum（p1‘.*p1‘2））‘;
%o1=acos（-z1./m1）*180/pi;
%w1=cos（o1/2）;
%c1=-sin（o1/2）;
%o=e*p1./abs（）;

plot3（x1y1z1 ‘ks‘‘MarkerFaceColor‘‘k‘）;
hold on; 
x2=-36:36:36;  
y2=repmat（8413）; 
z2=-sqrt（123.^2-x2.^2-y2.^2）;
plot3（x2y2z2 ‘ks‘‘MarkerFaceColor‘‘k‘）;
hold on; 
x3=-18:18:18;  
y3=repmat（7213）;
z3=-sqrt（123.^2-x3.^2-y3.^2）;
plot3（x3y3z3 ‘ks‘‘MarkerFaceColor‘‘k‘）;
hold on; 
x4=repmat（-1813）;  
y4=72:-12:48; 
z4=-sqrt（123.^2-x4.^2-y4.^2）;
plot3（x4y4z4 ‘ks‘‘MarkerFaceColor‘‘k‘）;
hold on; 
x5=repmat（1813）;  
y5=72:-12:48; 
z5=-sqrt（123.^2-x5.^2-y5.^2