一阶二阶一致性多成员的编队实现，用MATLAB实现都是之前做毕设收集的

各种编队控制的例子，大约6个左右的编队例子，差不多都可以运行，

clear all;
close all;
m=20;
n=100;
gama=0.8;
x1（1:m1:n）=0;
x2（1:m1:n）=0;
u（1:m1:n）=0;
y（1:m1:n）=0;
e（1:m1:n）=0;
err（1:m1:n）=0;

% b=beronulli（110001）;
% w=randn（mn）/5;
for n=1:100  
    y_d（n） = sin（8*n/50）; 
%y_d（n） = 5*sin（n*pi/100）+0.3*cos（n*pi/100）;   
%     if n<=300
%         y_d（n） =5*（-1）.^round（n/100）; 
%     else if n<=700  
%         y_d（n） = 5*sin（n*pi/100）+0.3*cos（n*pi/100）;    
%     else    
%         y_d（n） =5*（-1）.^round（n/100）;
%     end
%     end
            
   %y_d（n）=12*n.^2*（n-1）;
   %y_d（n） = sin（2*pi*n/50）;
end
for k=1:m
    
    for t=2:n-1   
      x1（kt）=（-0.8*x1（kt-1））-0.22*x2（kt-1）+0.5*u（kt-1）;
      x2（kt）=x1（kt-1）+u（kt-1）;
      y（kt-1）=（x1（kt-1）+0.5*x2（kt-1））;
      e（kt-1）=y_d（t-1）-y（kt-1）;
      err（kt-1）=abs（e（kt-1））.^2;      
    end
    for t=2:n-1  
        u（k+1t-1）=u（kt-1）+gama*e（kt）+0.3*e（kt-1）;    
    end
end
 plot（y_d（1:90）‘-r‘）;hold on
 plot（y（11:90））;hold on;
 plot（y（21:90））;hold on;
 plot（y（31:90））;hold on;
 plot（y（51:90））;hold on;
% plot（y（81:90））;hold on;
%plot（y（101:90））;hold on;
%plot（y（151:90））;hold on;
figure 
plot（err（51:90））;hold on
%plot（err（121:20））;hold on
%plot（err（151:20））;hold on

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        372  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\A星算法\A.caa

     文件        372  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\A星算法\A1.caa

     文件       4772  2018-04-08 21:42  HW2_编组避障\A星算法\AstarPathPlanning.m

     文件       7375  2018-04-07 20:16  HW2_编组避障\A星算法\Axing.m

     文件     280122  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\A星算法\A_算法在矢量地图最优路径搜索中的应用_刘浩 （1）.caj

     文件     280122  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\A星算法\A_算法在矢量地图最优路径搜索中的应用_刘浩.caj

     文件     244875  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\A星算法\A_算法改进算法及其应用_张仁平.caj

     文件       3203  2018-04-07 18:18  HW2_编组避障\A星算法\cover.m

     文件        156  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\A星算法\distance.m

     文件       2406  2018-04-08 21:42  HW2_编组避障\A星算法\expand_array.m

     文件        886  2018-04-08 18:09  HW2_编组避障\A星算法\FindNearestUncover.m

     文件       8254  2018-04-09 20:54  HW2_编组避障\A星算法\group_cover.m

     文件        543  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\A星算法\insert_open.m

     文件          0  2018-04-08 19:59  HW2_编组避障\A星算法\isBlock.m

     文件       8816  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\A星算法\matlab_workspace.mat

     文件       1060  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\A星算法\min_fn.m

     文件        208  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\A星算法\node_index.m

     文件        506  2018-04-08 11:29  HW2_编组避障\A星算法\putValue.m

     文件     231797  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\A星算法\基于加权A_算法的服务型机器人路径规划_赵真明.caj

     文件     686043  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\A星算法\基于平滑A_算法的移动机器人路径规划_王红卫.caj

     文件        709  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\基于模糊控制的路径规划算法的仿真实现---Matlab程序\fuzzy4\CheckIsBlocked.asv

     文件        939  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\基于模糊控制的路径规划算法的仿真实现---Matlab程序\fuzzy4\CheckIsBlocked.m

     文件        192  2018-04-07 16:12  HW2_编组避障\基于模糊控制的路径规划算法的仿真实现---Matlab程序\fuzzy4\CirR.mat

     文件        189  2018-04-07 16:12  HW2_编组避障\基于模糊控制的路径规划算法的仿真实现---Matlab程序\fuzzy4\CirX.mat

     文件        189  2018-04-07 16:12  HW2_编组避障\基于模糊控制的路径规划算法的仿真实现---Matlab程序\fuzzy4\CirY.mat

     文件        212  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\基于模糊控制的路径规划算法的仿真实现---Matlab程序\fuzzy4\DistOfDot2Cirs.m

     文件        210  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\基于模糊控制的路径规划算法的仿真实现---Matlab程序\fuzzy4\DotLineDist.m

     文件        141  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\基于模糊控制的路径规划算法的仿真实现---Matlab程序\fuzzy4\DotRotWithAngel.m

     文件        152  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\基于模糊控制的路径规划算法的仿真实现---Matlab程序\fuzzy4\FuzzyTheData.m

     文件       5772  2018-04-07 14:13  HW2_编组避障\基于模糊控制的路径规划算法的仿真实现---Matlab程序\fuzzy4\GetMinDistance.asv

............此处省略39个文件信息