matlab图像识别与坐标转换

基于matlab，对拍摄图像进行三角形、方形、圆形块的识别，并且利用世界坐标变换，将图像上的坐标转换到真实世界中，并进行误差分析。

disp（‘Robotics Vision & Control: （c） Peter Corke 1992-2011 http://www.petercorke.com‘）
tb = false;
rvcpath = fileparts（ mfilename（‘fullpath‘） ）;

robotpath = fullfile（rvcpath ‘robot‘）;
if exist（robotpath‘dir‘）
    addpath（robotpath）;
    tb = true;
    startup_rtb
end

visionpath = fullfile（rvcpath ‘vision‘）;
if exist（visionpath‘dir‘）
    addpath（visionpath）;
    tb = true;
    startup_mvtb
end

if tb
    addpath（fullfile（rvcpath ‘common‘））;
    addpath（fullfile（rvcpath ‘simulink‘））;
end

clear tb rvcpath robotpath visionpath 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-02-10 20:21  code\
     文件       76915  2016-12-16 18:20  code\Project2016.jpg
     目录           0  2017-02-10 20:21  code\VggCameraCalib\
     文件     1581436  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\allfns.zip
     目录           0  2017-02-10 20:21  code\VggCameraCalib\vgg_examples\
     文件         383  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\F_from_Ps_ex.m
     文件         676  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\H_from_image_corr_ex.m
     文件         576  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\Haffine_from_x_MLE_ex.m
     文件         228  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\bt.00.02.H
     文件      182811  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\bt.000.png
     文件      178762  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\bt.002.png
     文件      175941  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\bt.004.png
     文件      173549  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\bt.006.png
     文件         239  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\chapel.00.01.F
     文件       76564  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\chapel00.png
     文件       75753  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\chapel01.png
     文件      167297  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\keble.000.png
     文件      172064  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\keble.003.png
     文件        4511  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\ransacfithomography_vgg.m
     文件        4638  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\ransacfithomography_vgg_bak.m
     文件      624374  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\rms.ps
     文件        2899  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\testhomog_vgg.m
     文件        2267  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\testhomog_vgg_bak.m
     文件       92940  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\vgg_example_scene.m
     文件         334  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\view_fund_ex.m
     文件         298  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_examples\view_homog_ex.m
     目录           0  2017-02-10 20:21  code\VggCameraCalib\vgg_general\
     文件        1770  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_general\vgg_argparse.m
     目录           0  2017-02-10 20:21  code\VggCameraCalib\vgg_multiview\
     文件        2762  2015-12-06 18:53  code\VggCameraCalib\vgg_multiview\Contents.m
     文件         349  2015-12-09 19:56  code\VggCameraCalib\vgg_multiview\compute_H_RANSAC.asv
............此处省略734个文件信息