二次规划 约束预测控制

clc;
clear all;
close all;
%建立传递函数
Ts=2; %采样时间
G=tf（[-0.7115][163776 23608 14853.56 278.605 1.41125]）;
set（G‘InputDelay‘21）;
[y0t0]=step（G0:Ts:1000）;
%设置DMC参数
N=500; 
P=300;
m=2;
t=1; %控制加权系数
w=100; %设定值
%初始化DMC
A=zeros（Pm）;
a=zeros（N1）;
I=eye（m）;
for i=1:N
    a（i）=y0（i）;
end
for i=1:P
    for j=1:m
        if i>=j
            A（ij）=a（i-j+1）;
        end
    end
end
H=zeros（mm）
C=zeros（m1）;
y=zeros（N1）;
u=zeros（N1）;
A0=zeros（PN-1）;
for i=1:P
    for j=N-2:-1:1
        if N-j+1+i-1<=N
            A0（ij）=a（N-j+1+i-1）-a（N-j+i-1）;
        else
            A0（ij）=0;
        end
    end
    A0（iN-1）=a（i+1）;
end
%DMC程序
for k=2:N
    U0=zeros（N-11）;
     for i=1:N-1
        if k-N+i<=0
            U0（i）=0;
        else