激光雷达数据处理.rar

文件中包含原始激光雷达数据，MATLAB读取.ubh文件、点云数据滤波、误差分析、模型验证、三维表面拟合的源代码，目前调试无误

% ##############################3m数据误差分析################################
%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%数据提取%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clc;
clear all;
close all;
%% 数据转存
% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%本块儿内容第一次使用后注释掉$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$
% Path = ‘..\激光雷达数据\校核试验\3米试验\激光雷达前端距墙面3000mm（step350-737）.ubh‘;      % 选择动态舵机俯仰角度12°
% fid = fopen（Path ‘rt‘）;
% lineNumber = 0;
% while ~feof（fid）                   %文件指针 fid 到达文件末尾时返回“真”
%     tline = fgetl（fid）;            %fgetl从这个文件中读取一行数据并丢弃其中的换行符
%     switch（tline）
%         case ‘[model]‘
%             model = fgetl（fid）; %sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）
%         case ‘[frontStep]‘
%             frontStep = sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%         case ‘[minDistance]‘
%             minDistance = sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%         case ‘[maxDistance]‘
%             maxDistance = sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%         case ‘[motorSpeed]‘
%             motorSpeed = sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%         case ‘[totalSteps]‘
%             totalSteps = sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%         case ‘[captureMode]‘
%             captureMode = fgetl（fid）;
%         case ‘[scanMsec]‘
%             scanMsec = fgetl（fid）;
%         case ‘[startStep]‘
%             startStep = sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%         case ‘[endStep]‘
%             endStep = sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%         case ‘[serialNumber]‘
%             serialNumber = fgetl（fid）;
%         case ‘[timestamp]‘
%             timestamp = sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%         case ‘[logtime]‘
%             logtime = sscanf（fgetl（fid）‘%d‘）;
%         case ‘[scan]‘
%             [rhocount] = sscanf（fgetl（fid）‘%d;‘）;
%             %数据显示
%             rho = rho‘;
%             %% 保存数据
%             fid_1 = fopen（[‘.\files\误差分析\激光雷达前端距墙面3000mm（step350-737）.csv‘]‘a‘）;
%             fprintf（fid_1‘%d‘rho）;
%             fprintf（fid_1‘\n‘）;
%             fclose（fid_1）;
%             %% 绘图
% %             length = size（rho2）;
% %             theta = 360-（length-1）/2:360+（length-1）/2;
% %             polarplot（theta/4*pi/180rho）;
% %             pause（0.25）;            
%         otherwise
%             %disp（‘parameter init...‘）;
%     end
% %     lineNumber = lineNumber+1;
% %     disp（lineNumber）;
% %     if lineNumber >100
% %        break;
% %     end
% end
% fclose（fid）;
%% 数据分析
% 原始数据
path = ‘.\files\误差分析\激光雷达前端距墙面3000mm（step350-737）.csv‘;
a = load（path）;
A = a（:（540-350+1））;                           % 提取第541列数，对应第540step
figure（‘Numbertitle‘ ‘off‘ ‘Name‘ ‘单点误差分析‘）;
subplot（411）
plot（A‘b-‘）;title（‘原始数据‘）;
xlabel（‘采样次数‘‘FontSize‘12）;
ylabel（‘距离/mm‘‘FontSize‘12）;
axis（[0 750 -inf inf]）
%% 卡尔曼滤波
N = length（A）;
CON = 3000;                     % 实际距离
Xexpect = CON*ones（1N）;        % 期望的距离
X = Xexpect;                    % 真实距离
Xkf = zeros（1N）;               % Kalman滤波处理的状态，也叫估计值
Z = A;                          % 测量值
Xkf（1） = Z（1）;                  % 初始测量值作为滤波器的初始估计状态噪声
P = zeros（1N）;   

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       5553  2019-12-02 21:17  激光雷达数据处理\demo\demo_3_1.m

     文件       3158  2019-11-27 17:56  激光雷达数据处理\demo\demo_3_2.m

     文件       5372  2019-12-02 21:19  激光雷达数据处理\demo\demo_3_3.m

     文件    1440222  2019-12-02 21:16  激光雷达数据处理\demo\files\误差分析\激光雷达前端距墙面3000mm（step350-737）.csv

     文件    1349766  2019-12-02 21:17  激光雷达数据处理\demo\files\距模拟水稻1500mm\1.csv

     文件     813228  2019-12-02 21:18  激光雷达数据处理\demo\files\距模拟水稻1500mm\2.csv

     文件    1609614  2019-12-02 21:18  激光雷达数据处理\demo\files\距模拟水稻1500mm\3.csv

     文件    1381044  2019-12-02 21:18  激光雷达数据处理\demo\files\距模拟水稻1500mm\4.csv

     文件    2165400  2019-12-02 21:18  激光雷达数据处理\demo\files\距模拟水稻1500mm\5.csv

     文件    1458036  2019-12-02 21:18  激光雷达数据处理\demo\files\距模拟水稻1500mm\6.csv

     文件    2110062  2019-12-02 21:18  激光雷达数据处理\demo\files\距模拟水稻1500mm\7.csv

     文件    1785252  2019-12-02 21:18  激光雷达数据处理\demo\files\距模拟水稻1500mm\8.csv

     文件    2061942  2019-12-02 21:18  激光雷达数据处理\demo\files\距模拟水稻1500mm\9.csv

     文件      92322  2019-12-02 21:19  激光雷达数据处理\demo\files\距模拟水稻1500mm\test.txt

     文件    1488771  2019-11-26 15:54  激光雷达数据处理\激光雷达数据\校核试验\3米试验\激光雷达前端距墙面3000mm（step350-737）.ubh

     文件    1165805  2019-11-26 15:55  激光雷达数据处理\激光雷达数据\校核试验\3米试验\激光雷达前端距墙面3000mm（step350-737）1.ubh

     文件    4722792  2019-11-26 15:51  激光雷达数据处理\激光雷达数据\校核试验\3米试验\激光雷达前端距墙面3000mm1.ubh

     文件    5215038  2019-11-26 15:50  激光雷达数据处理\激光雷达数据\校核试验\3米试验\激光雷达前端距离墙面3000mm.ubh

     文件    1901287  2019-11-26 19:41  激光雷达数据处理\激光雷达数据\校核试验\距模拟水稻1500mm\00.ubh

     文件    1750495  2019-11-26 19:59  激光雷达数据处理\激光雷达数据\校核试验\距模拟水稻1500mm\0a.ubh

     文件    1760383  2019-11-26 20:02  激光雷达数据处理\激光雷达数据\校核试验\距模拟水稻1500mm\0b.ubh

     文件    1574983  2019-11-26 20:03  激光雷达数据处理\激光雷达数据\校核试验\距模拟水稻1500mm\0c.ubh

     文件    1132495  2019-11-26 20:04  激光雷达数据处理\激光雷达数据\校核试验\距模拟水稻1500mm\0d.ubh

     文件    1387111  2019-11-26 19:44  激光雷达数据处理\激光雷达数据\校核试验\距模拟水稻1500mm\1.ubh

     文件     835855  2019-11-26 19:45  激光雷达数据处理\激光雷达数据\校核试验\距模拟水稻1500mm\2.ubh

     文件    1654087  2019-11-26 19:46  激光雷达数据处理\激光雷达数据\校核试验\距模拟水稻1500mm\3.ubh

     文件    1419247  2019-11-26 19:52  激光雷达数据处理\激光雷达数据\校核试验\距模拟水稻1500mm\4.ubh

     文件    2225119  2019-11-26 19:53  激光雷达数据处理\激光雷达数据\校核试验\距模拟水稻1500mm\5.ubh

     文件    1498351  2019-11-26 19:54  激光雷达数据处理\激光雷达数据\校核试验\距模拟水稻1500mm\6.ubh

     文件    2168263  2019-11-26 19:56  激光雷达数据处理\激光雷达数据\校核试验\距模拟水稻1500mm\7.ubh

............此处省略14个文件信息