基于MATLAB的PID参数自整定控制器

基于MATLAB的PID参数自整定控制器，设置控制器类型、算法等即可自动寻找最优PID参数。

function [sysx0strts]=multi_step（txuflagtTimeyStep）
switch flag
   case 0 % 调用初始化过程
       [sysx0strts] = mdlInitializeSizes;
   case 3  % 计算输出信号，生成多阶跃信号
       sys = mdlOutputs（ttTimeyStep）;
   case {1 2 4 9} % 未使用的 flag 值
       sys = [];
   otherwise % 错误信息处理
       error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end;
% when flag=0 时，进行初始化处理
function [sysx0strts] = mdlInitializeSizes
sizes = simsizes; % 调入初始化的模版
sizes.NumContStates = 0; sizes.NumDiscStates = 0; % 无连续、离散状态
sizes.NumOutputs = 1; sizes.NumInputs = 0; % 系统的输入和输出路数
sizes.DirFeedthrough = 0;% 输入信号不直接传输到输出
sizes.NumSampleTimes = 1;% 单个采样周期
sys = simsizes（sizes）; % 初始化
x0 = []; str = []; % 系统的初始状态为空向量
ts = [0 0]; % 假设模块为连续模块
%  flag=3 时，计算输出信号
function sys = mdlOutputs（ttTimeyStep）
i=find（tTime<=t）; sys=yStep（i（end））;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2343  2011-09-22 19:36  optimPID\docs\72606000.gif

     文件      38053  2011-09-22 19:38  optimPID\docs\72739849.jpg

     文件      82831  2011-09-22 20:05  optimPID\docs\74318891.jpg

     文件      37750  2011-09-22 20:11  optimPID\docs\npic.jpg

     文件      49330  2011-09-22 20:13  optimPID\docs\npic1.jpg

     文件      52101  2011-09-22 20:29  optimPID\docs\npic2.jpg

     文件       4270  2008-06-04 12:04  optimPID\docs\pid_op1.gif

     文件      73433  2008-06-04 13:25  optimPID\docs\pid_op10.jpg

     文件      37750  2011-09-22 20:10  optimPID\docs\pid_op11.jpg

     文件       1735  2008-06-04 13:25  optimPID\docs\pid_op12.gif

     文件       1756  2008-06-04 13:29  optimPID\docs\pid_op13.gif

     文件        680  2008-06-04 13:59  optimPID\docs\pid_op14.gif

     文件       1717  2008-06-04 13:55  optimPID\docs\pid_op15.gif

     文件       1865  2008-06-04 13:55  optimPID\docs\pid_op16.gif

     文件       3693  2008-06-04 12:11  optimPID\docs\pid_op2.gif

     文件      80533  2011-09-22 17:44  optimPID\docs\pid_op3.jpg

     文件       3108  2011-09-21 17:46  optimPID\docs\pid_op3a.jpg

     文件      54248  2011-09-21 18:02  optimPID\docs\pid_op3b.jpg

     文件        964  2008-06-04 12:27  optimPID\docs\pid_op4.gif

     文件      82831  2011-09-22 20:05  optimPID\docs\pid_op5.jpg

     文件       2343  2011-09-22 19:36  optimPID\docs\pid_op6.gif

     文件      82831  2011-09-22 20:02  optimPID\docs\pid_op7.jpg

     文件      37750  2011-09-22 20:07  optimPID\docs\pid_op8.jpg

     文件      33061  2008-06-04 13:10  optimPID\docs\pid_op9.jpg

     文件      23827  2011-10-29 07:38  optimPID\models\mod_1R2009b.mdl

     文件      24313  2011-10-29 07:38  optimPID\models\mod_1R2010a.mdl

     文件      25256  2011-10-29 07:37  optimPID\models\mod_1R2010b.mdl

     文件      26039  2011-10-29 07:37  optimPID\models\mod_1R2011a.mdl

     文件      26216  2011-10-29 07:36  optimPID\models\mod_1R2011b.mdl

     文件      25665  2011-10-29 07:40  optimPID\models\mod_2R2009b.mdl

............此处省略33个文件信息