A*路径规划算法

A*路径规划算法，内含多个测试图片，代码由Matlab编写，方便阅读与理解。

function [ distance path] = Dijk（ Wste ）  
%DIJK Summary of this function goes here  
%   W  权值矩阵   st 搜索的起点   e 搜索的终点  
n=length（W）;%节点数  
D = W（st:）;  
visit= ones（1:n）; visit（st）=0;  
parent = zeros（1n）;%记录每个节点的上一个节点  
  
path =[];  
  
for i=1:n-1  
    temp = [];  
    %从起点出发，找最短距离的下一个点，每次不会重复原来的轨迹，设置visit判断节点是否访问  
    for j=1:n  
       if visit（j）  
           temp =[temp D（j）];  
       else  
           temp =[temp inf];  
       end  
         
    end  
      
    [valueindex] = min（temp）;  
     
    visit（index） = 0;  
      
    %更新 如果经过index节点，从起点到每个节点的路径长度更小，则更新，记录前趋节点，方便后面回溯循迹  
    for k=1:n  
        if D（k）>D（index）+W（indexk）  
           D（k） = D（index）+W（indexk）;  
           parent（k） = index;  
        end  
    end  
      
     
end  
  
distance = D（e）;%最短距离  
%回溯法  从尾部往前寻找搜索路径  
t = e;  
while t~=st && t>0  
 path =[tpath];  
  p=parent（t）;t=p;  
end  
path =[stpath];%最短路径  
  
  
end  

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      11837  2018-06-05 22:16  Path_AstarB\1.jpg

     文件      13124  2018-06-05 22:51  Path_AstarB\2.jpg

     文件      15302  2018-06-05 23:18  Path_AstarB\3.jpg

     文件      41879  2018-06-06 00:02  Path_AstarB\4.jpg

     文件      42116  2018-06-05 23:57  Path_AstarB\5.jpg

     文件      41757  2018-06-06 00:11  Path_AstarB\6.jpg

     文件     561666  2018-06-06 01:23  Path_AstarB\7.jpg

     文件       1118  2018-06-06 01:32  Path_AstarB\Dijk.m

     文件       6098  2018-06-06 02:25  Path_AstarB\Path_AstarB.m

     文件     579158  2018-06-06 01:32  Path_AstarB\捕获.JPG

     文件     143555  2018-06-06 02:11  Path_AstarB\捕获2.JPG

     目录          0  2018-06-06 02:35  Path_AstarB

     文件        977  2018-06-06 02:35  Path_AstarB\pathXY.log

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