基于栅格地图的A-星算法路径规划

用 MATLAB 实现基于栅格地图的A-星算法路径规划，代码中障碍物是随机的。

function shangeaxingdaima 
%ASTARDEMO Demonstration of ASTAR algorithm 

n = 20; % field size n x n tiles 20*20的界面 
wallpercent = 0.35; % this percent of field is walls 35%的界面作为阻碍物（墙） 

% create the n x n FIELD with wallpercent walls containing movement costs 创建包含移动成本的wallpercent墙
% a starting position STARTPOSIND a goal position GOALPOSIND the costs 起始位置startposind 目标位置goalposind成本
% A star will compute movement cost for each tile COSTCHART 星号将计算每个方格的移动开销
% and a matrix in which to store the pointers FIELDPOINTERS 存储指针fieldpointers的矩阵

[field startposind goalposind costchart fieldpointers] = ...
    initializeField（nwallpercent）; %初始化界面 

% initialize the OPEN and CLOSED sets and their costs ，初始化开集和闭集及其代价
setOpen = startposind; setOpenCosts = 0; setOpenHeuristics = Inf; %Heuristics  启发式
setClosed = []; setClosedCosts = []; 
movementdirections = {‘R‘‘L‘‘D‘‘U‘}; 

% keep track of the number of iterations to exit gracefully if no solution counterIterations = 1;如果没有解决方案counteriterations = 1 请跟踪要正常退出的迭代次数;

axishandle = createFigure（fieldcostchartstartposindgoalposind）; 
% as long as we have not found the goal or run out of spaces to explore 只要我们没有找到目标或跑出空间去探索
while ~max（ismember（setOpengoalposind）） && ~isempty（setOpen） %ismember（AB）返回与A同大小的矩阵，其中元素1表示A中相应位置的元素在B中也出现，0则是没有出现 

% for the element in OPEN with the smallest cost 
[tempii] = min（setOpenCosts + setOpenHeuristics）; %从OPEN表中选择花费最低的点tempii是其下标（也就是标号索引） temp改为~
% find costs and heuristic of moving to neighbor spaces to goal 

% in order ‘R‘‘L‘‘D‘‘U‘ 
[costsheuristicsposinds] = findFValue（setOpen（ii）setOpenCosts（ii） ...
    fieldgoalposind‘euclidean‘）; %扩展temp的四个方向点，获得其坐标posinds，各个方向点的实际代价costs，启发代价heuristics 
% put node in CLOSED and record its cost 
setClosed = [setClosed; setOpen（ii）]; %将temp插入CLOSE表中 
setClosedCosts = [setClosedCosts; setOpenCosts（ii）]; %将temp的花费计入ClosedCosts 
% update OPEN and their associated costs 更新OPEN表 分为三种情况 
if （ii > 1 && ii < length（setOpen）） %temp在OPEN表的中间，删除temp 
setOpen = [setOpen（1:ii-1）; setOpen（ii+1:end）]; 
setOpenCosts = [setOpenCosts（1:ii-1）; setOpenCosts（ii+1:end）]; 
setOpenHeuristics = [setOpenHeuristics（1:ii-1）; setOpenHeuristics（ii+1:end）]; 
elseif （ii == 1） 
setOpen = setOpen（2:end）; %temp是OPEN表的第一个元素，删除temp 
setOpenCosts = setOpenCosts（2:end）; 
setOpenHeuristics = setOpenHeuristics（2:end）; 
else %temp是OPEN表的最后一个元素，删除temp 
setOpen = setOpen（1:end-1）; 
setOpenCosts = setOpenCosts（1:end-1）; 
setOpenHeuristics = setOpenHeuristics（1:end-1）; 
end 
% for each of these neighbor spaces assign costs and pointers; 对于每个邻居空间分配成本和指针;
% and if some are in the CLOSED set and their costs are smaller 如果一些是在封闭集合他们的成本较小
% update their costs and pointers 更新他们的成本和指针
for jj=1:length（posinds） %对于扩展的四个方向的坐标 
% if cost infinite then it‘s a wall so ignore 如果成本无限那么它就是一堵墙所以忽略
if ~isinf（costs（jj）） %如果此点的实际代价不为Inf（无穷）也就是没有遇到墙 
% if node is not in OPEN or CLOSED then insert into costcha

 属性            大小     日期    时间   名称
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