pda 概率数据关联

close all;
clear all;
%  谭皇 2009.4
%  这样就对了哇！~
% PDA例子，<<雷达数据处理-联合数据关联算法例程>>
% 从误差曲线可以看出，NNSF性能比PDAF差PDAF性能优越性很明显
T=1;
F=[1 T 0 0;
     0 1 0 0;
     0 0 1 T;
     0 0 0 1];
H=[1 0 0 0;
     0 0 1 0];
X_init=[200 0 1e4 -15]‘;
r=200;
R=[r 0;
     0 r];
P_init=[200 200 0 0;
            200 400 0 0 ;
            0 0 200 200;
            0 0 200 400];
N=100;
for i=1:N
     if i==1
         Xr（:i）=X_init;
     else
         Xr（:i）=F*Xr（:i-1）;
     end
     Zr（:i）=H*Xr（:i）+sqrt（r）*randn（21）;
end
plot（Xr（1:） Xr（3:） ‘b.‘）;
hold on;
%--------------------------------
% 初始化
Xf=zeros（4N）;
Xf（:1）=[Zr（12）;Zr（12）-Zr（11）; Zr（22）;Zr（22）-Zr（21） ];
Xp=zeros（4N）;
Zp=zeros（2N）;
Pf=cell（N）;
Pf{11}=P_init;
Pp=cell（N）;
Pp{11}=zeros（44）;
lambda=4e-4