机器人学导论课后习题ＭＡＴＬＡＢ 6A

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function [M V G]=dynamicMVG（qdq）
global g ;
g=9.8;
M=[17.0817234375+4.87875*cos（q（2））      0.8151578125+2.439375*cos（q（2））;
   0.8151578125+2.439375*cos（q（2））      0.8151578125];
V=[-2.439375*sin（q（2））*dq（2）*（2*dq（1）+dq（2））;
	2.439375*sin（q（2））*dq（1）^2];
%%不考虑重力
G=[0;0];
%G=[ g*（19.515*cos（q（1））+2.439375*cos（q（1）+q（2）））; 2.439375*g*cos（q（1）+q（2））];

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    .CA....       367  2018-02-09 14:46  Matlab_Exercise_6A\dynamicMVG.m

    .CA....       645  2018-02-03 23:30  Matlab_Exercise_6A\Jacobian_Matlab_Exercise_6.m

    .CA....       382  2018-02-03 23:05  Matlab_Exercise_6A\MatlabExercise6torques.txt

    .CA....     68684  2018-02-10 11:40  Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6.slx

    .CA....     61679  2018-02-04 12:44  Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6.slx.r2016a

    .CA....      8613  2018-02-09 10:36  Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6.slxc

    .CA....    304558  2018-02-10 11:13  Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6A.zip

    .CA....     40448  2018-02-04 12:37  Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6_acc.mexw64

    .CA....    273196  2018-02-10 10:08  Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6_Exercise_6.6_Dynamic_Jacobian.nb

    .CA....       715  2018-02-10 11:10  Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6_plot.m

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    .CA....    478115  2018-02-04 12:35  Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6_关节角.rar

    .CA....       227  2018-02-08 09:47  Matlab_Exercise_6A\readme.txt

    .CA....      4336  2018-02-09 10:36  Matlab_Exercise_6A\slprj\accel\Matlab_Exercise_6\Matlab_Exercise_6_top_vm.bc

    .CA....       171  2018-02-09 10:36  Matlab_Exercise_6A\slprj\accel\Matlab_Exercise_6\tmwinternal\simulink_cache.xml

    .CA....      1390  2018-02-09 10:38  Matlab_Exercise_6A\slprj\raccel\Matlab_Exercise_6\build_exception.mat

    .CA....      3054  2018-02-09 10:38  Matlab_Exercise_6A\slprj\raccel\Matlab_Exercise_6\tmwinternal\Matlab_Exercise_6_TgtConnMgr.mat

    .CA....      2079  2018-02-09 10:38  Matlab_Exercise_6A\slprj\raccel\Matlab_Exercise_6\tmwinternal\minfo.mat

    .CA....    105472  2018-02-09 10:38  Matlab_Exercise_6A\slprj\sim\_sharedutils\shared_file.dmr

    .CA....        82  2018-02-07 14:39  Matlab_Exercise_6A\slprj\sl_proj.tmw

    .CA....      2908  2018-03-04 11:45  Matlab_Exercise_6A\S_Func_MatlabExercise6.m

    .CA....      2561  2018-02-10 10:40  Matlab_Exercise_6A\S_Func_MatlabExercise6_torque.m

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    .C.D...         0  2018-03-04 10:13  Matlab_Exercise_6A\slprj\raccel

............此处省略6个文件信息