ICP算法matlab实现.zip

基于ICP算法的点云匹配的matlab实现。利用已知的三维点云数据用直接法进行匹配，计算不同帧之间的R、T矩阵。过程分为三维数据读取、三维数据去噪、点云降采样、ICP匹配。

function [tform movingReg] = CompouterICP（ptCloudCurrent ptCloudRef）
%ICP算法计算两个3D点云之间的变换矩阵
%返回旋转矩阵
% [tform movingReg] = pcregistericp（ptCloudCurrentptCloudRef‘Extrapolate‘true ‘InitialTransform‘）;
[tform movingReg] = pcregistericp（ptCloudCurrentptCloudRef‘InlierRatio‘0.8）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件         407  2019-10-11 20:21  ICP\zremove.m