MATLAB车辆的线性跟驰模型 刺激反应

clear
clc
%定义道路属性长度100m，宽度3.5m，限制车速70km/h，坡度0度
R=[1003.5700];   
x=0:0.5:R（1）;
y=zeros（1length（x））;
y1=y+4.5;      %道路一条边
y2=y1+R（12）;  %道路另外一条边
figure（1）
plot（xy1‘LineWidth‘2）;
hold on
plot（xy2‘LineWidth‘2）;
axis equal
box off
% axis（[-10 110 2 10]）;
t=0.05;%步长
T=1.4;%反应时间1.4s
s=int8（T/t）;
a0=10;%前车加速度10m/s^2
a1=zeros（1s）;
x3=zeros（1s）;
x7=zeros（1s）-20;
v0=zeros（1s）*30/3.6;%前车初始速度
v1=30*ones（1s）/3.6;%后车初始速度
% 定义单个机动车属性，长5米，宽1.8米，期望车速50km/h，允许最大转角30度；
M = [51.85030];
for i=1:1000
        for j=1:28
            v0（1）=v0（28）;
            v1（1）=v1（28）;
            a1（1）=a1（28）;
            x3（11）=x3（128）;
            x7（11）=x7（128）;
            

              v0（j+1）=v0（j）+a0*t;
              if （v0（j）>13.8888）&&（a0>0） || （v0（j）<8.3333）&&（a0<0）==1    %限制车速在30~50km/h
                  a0=-a0;
              end
              x3（1j+1）=x3（1j）+v0（j）*t+0.5*a0*t^2;        y3 = 4.5+R（2）/2-M（2）/2;%前车参数
              x4（1j+1）=x3（1j+1）;                        y4=y3+M（2）;
              x5（1j+1）=x3（1j+1）+M（1）;                   y5=y4;
              x6（1j+1）=x5（1j+1）;                        y6=y5-M（2）;

              h（1j+28*i）=x3（j）-x7（j）;                      %车头间距
              ht（1j+28*i）=h（1j+28*i