清洁机器人路径规划matlab仿真程序

function []=xunhuansaomiao07

global a;
global qj;
global qi;
global oj;
global oi;
global xz;
global zz;
global sz;
global yz;


global xzz;
global xsz;
global xyz;

global zxz;
global zsz;
global zyz;

global sxz;
global szz;
global syz;

global yxz;
global yzz;
global ysz;
global cz;

global mh;
global ms;


%%%%%%%%七号房间
a=[ -1	-1	-1	-1	-1	-1	-1	-1	-1	-1
    -1	0	0	0	0	0	0	0	0	-1
    -1	0	0	0	0	0	0	0	0	-1
    -1	0	0	0	0	0	0	0	0	-1
    -1	0	0	0	0	0	0	0	-1	-1
    -1	0	0	0	-1	-1	-1	-1	-1	-1
    -1	0	0	0	-1	-1	-1	-1	-1	-1
    -1	0	0	0	-1	-1	-1	-1	-1	-1
    -1	0	0	0	-1	-1	-1	-1	-1	-1
    -1	0	0	0	0	0	0	0	-1	-1
    -1	0	0	0	0	0	0	0	0	-1
    -1	0	0	0	0	0	0	0	0	-1
    -1	0	0	0	0	0	0	0	0	-1
    -1	-1	-1	-1	-1	-1	-1	-1	-1	-1];
mh=10;
ms=14;
qi=2;
qj=2;
oi=qi;
oj=qj;


xz=1;
zz=0;
sz=0;
yz=0;
xzz=0;xsz=0;xyz=0;
zxz=0;zsz=0;zyz=0;
sxz=0;szz=0;syz=0;
yxz=0;yzz=0;ysz=0;
cz=0;
a（qiqj）=1;
xiaxing（qiqja（qiqj））;
hxz=xz+zxz+sxz+yxz;
hzz=zz+szz+xzz+yzz;
hsz=sz+xsz+zsz+ysz;
hyz=yz+xyz+zyz+syz;
h=hxz+hzz+hsz+hyz;

cxz=xz-（zxz+sxz+yxz）;
czz=zz-（szz+xzz+yzz）;
csz=sz-（xsz+zsz+ysz）;
cyz=yz-（xyz+zyz+syz）;


cr=cz/（h-cz）
xlswrite（‘清扫结果7.xls‘a）;
% a
 chongdianluxian;
 a
 cz
 h
 cr=cz/（h-cz）




function []=xiaxing（xixjxa）
global mh;
global ms;
global a;
global qj;
global qi;
global oj;
global oi;
global xz;

global xzz;
global xsz;
global xyz;

global cz;
xixjxa
 a

%a（xixj）=xa;
%下行扫描xiaxing（i-1ja（i-1j））;
oi=xi;
oj=xj;
index=find（a==0）;
if （index）~=0%没走完
    j=xj
    for i=xi:ms-1
%         if i==qi&&j==qj+1
%           disp（‘边界扫描完成‘）;
%           neiluoxuan（ija（i.j））;
%         end
i
        if a（ij+1）~=0&&a（ij-1）~=0&&a（i+1j）~=0 %判断有没有走进死胡同
            a（ij）=1;
            if a（i-1j）~=-1%后面无障碍
                i=i-1;
                a（ij）=1;
                cz=cz+1;
                xz=xz+1;
                oi=i;
                oj=j;
                disp（‘后退‘）;
                xiaxing（ija（ij））;%后退
                break;     
           
           
            
            elseif a（ij-1）~=-1%右转
                j=j-1;
                a（ij）=1;
                cz=cz+1;
                xz=xz+1;
                oi=i;
                oj=j;
                disp（‘右转‘）;
                youxing（ija（ij））;
                break
            elseif a（ij+1）~=-1%左转
                j=j+1;
                a（ij）=1;
                cz=cz+1;
                xz=xz+1;
                oi=i;
                oj=j;
                disp（‘左转‘）;
                zuoxing（ija（ij））;
                break
            elseif a（i+1j）~=-1
                i=i+1
                a（ij）=1;
                cz=cz+1;
                xz=xz+1;
                oi=i;
                oj=j;
                disp（‘掉头‘）;
                shangxing（ija（ij））;%反向掉头 上行
                 break 
            end
        elseif a（i