matlab开发-FlockingAlgorithm

matlab开发-FlockingAlgorithm。植绒算法的简单应用。在没有沟通的情况下进行Gervasi协调

function P = flockAlignPnY（PYLB）; 

% Using simple cooridinate translation and rotation we‘ll align P to Y
% A = angle beteen new X and old X
% x0y0 = offset of new origin 
% x y = point to be translated
% L = leader x y. 
% B = flock barycenter x y. 
% B L togther define Y positive from B to L

if （Y.A）
    A = atan（-1/Y.A） + pi*（L（2） Y Baricenter => Aelse
    A = pi/2*sign（L（2）-B（2））;
end
x0 = L（1）;
y0 = L（2）;
x = P（:2）;
y = P（:3）;

P（:2） = x*cos（A） - y*sin（A） + x0;
P（:3） = x*sin（A） + y*cos（A） + y0; 
return

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         579  2005-11-25 16:11  flockingWithoutComm\flockAlignPnY.m
     文件         789  2005-11-16 05:56  flockingWithoutComm\flockBaryCenter.m
     文件         831  2005-11-07 08:21  flockingWithoutComm\flockFindRelLocS.m
     文件         212  2005-11-06 05:30  flockingWithoutComm\flockNumOfBots.m
     文件         377  2005-11-06 06:16  flockingWithoutComm\flockRank.m
     文件         440  2005-11-26 03:56  flockingWithoutComm\flockSetY.m
     文件         362  2005-10-13 02:35  flockingWithoutComm\flockSort.m
     文件        3369  2005-11-07 08:38  flockingWithoutComm\flockStep.m
     文件        1154  2005-11-14 03:35  flockingWithoutComm\flockTest.m
     文件         307  2005-11-07 06:41  flockingWithoutComm\flockTest.mat
     文件       50892  2006-08-28 16:38  flockingWithoutComm\flockTestPlot.TIF
     文件        3485  2005-10-10 04:10  flockingWithoutComm\polygeom.m
     文件         154  2006-08-28 16:41  flockingWithoutComm\ref.txt
     文件        1312  2014-02-12 12:22  license.txt