MATLAB无碳小车轨迹代码.rar

无碳小车轨迹，有s型轨迹，也有8字轨迹，还有双8字轨迹。仿真程序没有啥错误，直接运行代码即可。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

clear %清除工作区变量
clc   %清除命令行历史窗口
%尺寸说明见《8字组国赛报告》的附录
%输出参数的尺寸单位都为m

%参数输入
n=400;  %高度的细分程度，
%重物下降的高度h
h=linspace（00.1n）;%这里把高度0.1m分成n份
%驱动轴传动比ii 
% ii=18/68;%原传动比，分子和分母分别对应主动动轮的齿数，模为0.5mm
% ii=26/60;
ii=42/130;
%后轮半径
% R=0.150/2;
R=0.110/2;
%驱动轮A与转向轮横向偏距a1  
a1=0.0465;
%驱动轮B与转向轮横向偏距a2
a2=0.0465;
%曲柄半径r1
% r1=0.03;%原曲柄半径
r1=0.0255;
%绳轮半径r2
r2=0.004;
%驱动轴与转向轮的距离d 
d=0.113;
%转向杆的长c   
c=0.0358;
%连杆长l   
% l=0.1107;
l=0.071;
%转向轮的初始偏角p0
p0=-9.43/180*pi;

%驱动轴转过的角度sd1
sd1=h/r2;

%空间曲柄连杆机构的模型，输入的角度为sd1，输出的角度为af
%原理见论文《8字组国赛报告》
x0=sqrt（l^2-r1^2）;
C=-（r1^2-l^2+2*c^2+x0^2-2*x0*r1*cos（sd1））;
A=2*r1*c.*cos（sd1）-2*x0*c;
B=2*c^2;
%转向轮转过的角度af
af=asin（C./sqrt（A.^2+B^2））-acos（A./sqrt（A.^2+B^2））+pi+p0;

%计算三个轮子的轨迹，原理见《8字组国赛报告》
format long  %改变数值显示的位数
%轨迹曲率

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2072  2020-05-05 00:15  MATLAB无碳小车轨迹代码\Double8.m

     文件       2925  2018-08-24 21:18  MATLAB无碳小车轨迹代码\Double8_2.m

     文件       1247  2020-05-05 00:25  MATLAB无碳小车轨迹代码\xinxins.m

     目录          0  2020-05-05 09:26  MATLAB无碳小车轨迹代码

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