从旋转矩阵中求解欧拉角

matlab代码程序，根据旋转矩阵，按照x-y-z三个轴向求解欧拉角。

function eulerAngles = rotationMatrix2eulerAngles（R）

% eulerAngles = rotationMatrix2eulerAngles（R）
%
% This function returns the rotation angles in degrees about the x y and z axis for a
% given rotation matrix
% 
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if abs（R（31）） ~= 1
    theta1 = -asin（R（31））;
    theta2 = pi - theta1;
    psi1 = atan2（R（32）/cos（theta1） R（33）/cos（theta1））;
    psi2 = atan2（R（32）/cos（theta2） R（33）/cos（theta2））;
    pfi1 = atan2（R（21）/cos（theta1） R（11）/cos（theta

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      94905  2014-04-14 10:58  rotationMatrix2eulerAngles\euler.pdf

     文件        250  2014-04-14 20:52  rotationMatrix2eulerAngles\readme.txt

     文件       1348  2014-04-14 20:45  rotationMatrix2eulerAngles\rotationMatrix2eulerAngles.m

     目录          0  2014-04-14 20:45  rotationMatrix2eulerAngles

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