The-Quadrotor-model MATLAB下的四旋翼飞行器建模程序

MATLAB下的四旋翼飞行器建模程序，可以用于仿真四旋翼模型

function y = autopilot（uuC）
%
% autopilot for quadrotor
% 
% Modification History:
%   1/21/08 - RWB
%   1/31/08 - RWB
%   2/5/08 - RWB
%   2/6/08 - GTR

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% get states and commands
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  [t xhatcommands] = get_states_commands（uuC）;
  
 
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% implement autopilot modes

  %---------------------------------------------------------------
% regulate altitude based on size of object in image
  u_z = sat（altitude_hold（xhat.pz-commands.pz t C）2-2）;
  F_thrust = C.m*（C.g - u_z）/cos（xhat.phi）/cos（xhat.theta）;

% rotate positions and commanded positions into body frame:

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-03-30 09:40  The Quadrotor model\
     文件       10634  2015-03-13 14:44  The Quadrotor model\autopilot.m
     文件       13614  2015-03-13 14:44  The Quadrotor model\kestrel.jpg
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     文件       19851  2015-03-13 14:44  The Quadrotor model\quadrotor.jpg
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     文件       42391  2015-03-13 14:44  The Quadrotor model\quadrotorsim.mdl.r2008a
     文件        2380  2015-03-13 14:44  The Quadrotor model\tv.jpg