MM-GM-PHD 基于MM-GMPHD算法多目标跟踪

基于MM-GMPHD算法多目标跟踪，对目标数目，观测量进行估计，共有五个不同时刻产生的目标，

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%                 程序名称：MM-GMPHD滤波器算法
%      说明：
%           （1）本次仿真多模型集合共有两种模型：CV模型和CT模型
%           （2）观测模型为线性条件下，观测值为X，Y轴坐标
%           （3）验证多模型方法对多机动目标跟踪的有效性
%           （4）仿真图说明： Fig1：CV模型位置估计图（滤波发散）
%                            Fig2：淹没在观测值中的目标实际航迹
%                            Fig3：目标数目估计对比图
%                            Fig4：CV模型位置估计图（滤波发散）
%                            Fig6：OSPA距离对比图
%                            Fig9：MM位置估计图
%                            Fig10：XY两个方向上的位置估计
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clear all
close all
clc

T=1;
N=100;
M_number=1;
number_PHD=zeros（1N）;
q=0.01;    %过程噪声标准差方差
q_noise=[q;q];         %过程噪声矩阵

% N_max=20;  

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      22573  2014-10-30 14:34  MM-GM-PHD\1.fig

     文件      22649  2014-10-30 14:35  MM-GM-PHD\2.fig

     文件     113232  2014-10-30 14:35  MM-GM-PHD\3.fig

     文件      39152  2014-10-30 14:35  MM-GM-PHD\4.fig

     文件       5434  2014-10-30 14:35  MM-GM-PHD\5.fig

     文件       7301  2014-10-30 14:35  MM-GM-PHD\6.fig

     文件       8357  2014-11-30 09:23  MM-GM-PHD\GMPHD.asv

     文件       8346  2014-11-30 10:14  MM-GM-PHD\GMPHD.m

     文件       2159  2008-10-09 16:21  MM-GM-PHD\Hungary.m

     文件        249  2008-10-09 16:20  MM-GM-PHD\IsInMatrix.m

     文件        877  2014-11-30 09:18  MM-GM-PHD\MEASUREMENT.m

     文件        460  2008-10-09 21:59  MM-GM-PHD\Normp.m

     文件        147  2008-10-09 21:56  MM-GM-PHD\OSPA.m

     文件        705  2014-11-30 09:57  MM-GM-PHD\PHD_ESTIMATE.m

     文件        722  2014-03-04 11:03  MM-GM-PHD\PREDIC.m

     文件        707  2014-05-24 17:03  MM-GM-PHD\PREDICcs.m

     文件       1407  2014-05-24 17:22  MM-GM-PHD\PREDICcs_S.m

     文件        398  2014-01-02 14:36  MM-GM-PHD\PREDIC_S.m

     文件       3423  2014-05-24 21:16  MM-GM-PHD\PREDIC_UPDATE_PHD.m

     文件       2204  2014-05-24 17:10  MM-GM-PHD\PRUN_MERG.m

     文件       4370  2014-11-30 09:57  MM-GM-PHD\TARGET_FORM.asv

     文件       4370  2014-11-30 09:57  MM-GM-PHD\TARGET_FORM.m

     文件       1645  2008-10-09 16:19  MM-GM-PHD\TryAssign.m

     文件       1048  2014-03-04 16:35  MM-GM-PHD\UPDATA_PHD.m

     文件        603  2008-10-09 16:15  MM-GM-PHD\ZeroCover.m

     文件        123  2008-10-09 16:13  MM-GM-PHD\ZeroNumber.m

     目录          0  2015-04-22 15:26  MM-GM-PHD

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