魏庆来的近似动态规划学习例子

近似动态规划学习例子，是我在看魏庆来的《迭代自适应动态规划理论及应用》书中的例子，自己编的程序，可以运行，有一定参考价值。

%魏庆来迭代自适应动态规划理论及应用例2.1
%考虑如下仿射非线性系统
%x（k+1）=x（k）-x（k）^2+0.3*x（k）^3+0.2*x（k）*kexi（k）*exp（x（k）^2）-0.8*ln（x（k）^2+1）*u（k）
%其中，x（0）=1性能指标定义为
% J=∑_（k=0）^∞（ln（x（k）^2+exp（x（k）^2）*u（k）^2 +1）） （pg40）
%本方法应用在k=0时刻。两个三层神经网络用来设计评判网络和执行网络，其结构分
%别是2-8-1和1-8-1。评判网络和执行网络的初始权值均取[-11]内的值。设x_=0u_=0
%选取初始控制u（0）=0并运行系统40步，设计算精度为epsl=1e-6.系统噪声kexi（k）取[-0.050.05]
%内随机值。
clear
clc
x_=0; u_=0; %期望值
u=0;
x（1）=1; %初始值（数组下标不能为0）
epsl=1e-6; %计算精度
wa1=rands（18）;
wa2=rands（81）;
wc1=rands（28）;
wc2=rands（81）;
Nsteps=100; %仿真步数
for k=1:Nsteps
    %计算新状态
    kexi（k）=0.05*rands（1）;
   x（k+1）=x（k）-x（k）^2+0.3*x（k）^3+0.2*x（k）*kexi（k）*exp（x（k）^2）-0.8*log（x（k）^2+1）*u（k） ;
   d_x（k+1）=x（k+1）-x_;  %最为两个神经网络的输入
   ha=d_x（k

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1690  2016-03-25 22:20  weiqinglaieg2_1.m

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