BP神经网络辅助组合导航卡尔曼滤波

改进的BP神经网络辅助组合导航卡尔曼滤波，运行成功，可供参考。

function [nettrminImaxIminOmaxO] = bp（）
state=load（‘state.txt‘）;%（‘V.txt‘）
state1=load（‘state1.txt‘）;
state2=load（‘state2.txt‘）;
K1=load（‘K1.txt‘）;%
Z=[state（1:394:） state1（1:394:） K1（1:394:）]‘;%state（1:3941:9） 
C=[state2（1:394:）]‘;
[inputminImaxIoutputminOmaxO]=premnmx（ZC）;
net=newff（minmax（input）[111306]{‘tansig‘‘tansig‘‘tansig‘}‘traingdx‘）;
net.inputWeights{11}.initFcn = ‘rands‘;
net.biases{11}.initFcn = ‘rands‘;
net.biases{21}.initFcn = ‘rands‘;
net.layers{1}.initFcn = ‘initwb‘;
net = init（net）;
net.trainParam.show = 50; 
net.trainParam.lr = 0.05; %学习速率 
net.trainParam.mc = 0.9; %动量系数 
net.trainParam.epochs = 5000; 
net.trainParam.goal = 0.0001; 
[nettr]=train（netinputoutput）; 
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      44902  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\20130925gps.txt

     文件      92014  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\20130925imu.txt

     文件        751  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\bp.m

     文件       2037  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\bp1.m

     文件      23468  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\BPGPSP.txt

     文件      21517  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\BPGPSV.txt

     文件    5083862  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\BPimu.txt

     文件        423  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\bpINS.m

     文件     914386  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\BPINSP.txt

     文件    1127436  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\BPINSV.txt

     文件        212  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\contant.m

     文件       6911  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\EKF.m

     文件    1506894  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\flight_data.mat

     文件     311202  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\GPS.txt

     文件    1362173  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\IMU.txt

     文件     748187  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\K1.txt

     文件       5663  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\main.m

     文件       8027  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\quat.m

     文件     114424  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\state.txt

     文件      45610  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\state1.txt

     文件      47447  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\state2.txt

     文件       2751  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\Untitled.m

     文件       2807  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\Untitled2.m

     文件       1497  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\wgslla2xyz.m

     文件       1587  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\wgsxyz2enu.m

     文件        755  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\wgsxyz2enu2.m

     文件       2251  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\wgsxyz2lla.m

     文件       1412  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\wgsxyz2ned.m

     文件        793  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\wgsxyz2ned2.m

     文件       1150  2015-05-23 14:31  Neural network kalman filter for integrated navigation system\wgs_84_parameters.m

............此处省略4个文件信息