基于人工势场法做的matlab路径规划算法

很好用的基于人工势场法做的matlab路径规划算法，仿真程序

function[angle_Goalangle_Obs]=compute_angle（Xm_Targetm_Obsn）%Y是引力，斥力与x轴的角度向量X是起点坐标，Xsum是目标和障碍的坐标向量是（n+1）*2矩阵
  for i=1:n%n是障碍数目
      deltaXi=m_Obs（i1）-X（1）;
      deltaYi=m_Obs（i2）-X（2）;
      if deltaXi>0
          theta=atan（deltaYi/deltaXi）;
      else
          theta=pi+atan（deltaYi/deltaXi）;
      end
      angle_Obs（i）=pi+theta;
  end

  deltaXi=m_Target（1）-X（1）;
  deltaYi=m_Target（2）-X（2）;
  if deltaXi>0
          theta=atan（deltaYi/deltaXi）;
      else
          theta=pi+atan（deltaYi/deltaXi）;
      end
          angle_Goal=theta;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         669  2010-04-21 16:20  人工势场路径规划\compute_angle.asv
     文件         619  2010-04-21 19:11  人工势场路径规划\compute_angle.m
     文件         342  2010-04-22 10:47  人工势场路径规划\compute_Attract.m
     文件         304  2010-04-21 21:20  人工势场路径规划\compute_Ftotal.asv
     文件         258  2010-04-28 14:36  人工势场路径规划\compute_Ftotal.m
     文件        1187  2010-04-21 21:52  人工势场路径规划\compute_repulsion.asv
     文件        1218  2010-04-28 14:14  人工势场路径规划\compute_repulsion.m
     文件           0  2010-04-28 14:27  人工势场路径规划\Draw（.m
     文件         476  2010-04-28 14:36  人工势场路径规划\Draw.m
     文件         525  2010-04-28 14:27  人工势场路径规划\Draw_Model.m
     文件         729  2010-04-28 14:35  人工势场路径规划\Draw_Potential.asv
     文件         767  2010-04-28 14:40  人工势场路径规划\Draw_Potential.m
     文件         227  2010-04-21 16:44  人工势场路径规划\Is_Reach.asv
     文件         242  2010-04-21 16:44  人工势场路径规划\Is_Reach.m
     文件        1729  2010-04-28 10:25  人工势场路径规划\main.asv
     文件        1727  2010-04-28 14:45  人工势场路径规划\main.m
     文件         149  2010-04-21 20:45  人工势场路径规划\Obs_Generate.asv
     文件         288  2010-04-21 21:26  人工势场路径规划\Obs_Generate.m