张正友相机标定matlab实现

张正友相机棋盘标定法的matlab的实现代码，不包括图像棋盘角点检测部分

clc;
clear;
x1=[0   0.5  0.5  
   -0.5 -0.5  0   
   1    1     1  ];
x2=[ 63.43   92.46   91.8    
     405.5  407.45  438.65   
     1       1       1          ];
Npts = length（x1）;
    A = zeros（3*Npts9）;
    
    O = [0 0 0];
    for n = 1:Npts
	X = x1（:n）‘;%定义 
	x = x2（1n）; y = x2（2n）; w = x2（3n）;
	A（3*n-2:） = [  O  -w*X  y*X];
	A（3*n-1:） = [ w*X   O  -x*X];
	A（3*n  :） = [-y*X  x*X   O ]
    end
    [UDV] = svd（A）;
    % Ax=b  x=A\b;
    % Extract homography单应性矩阵
    H1 = reshape（V（:9）33）‘;
    H=H1/H1（33）
    

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-01-09 20:25  zhang_camera\
     文件         265  2004-11-13 13:41  zhang_camera\ax=b.asv
     文件         567  2004-11-13 14:06  zhang_camera\axb.asv
     文件         566  2004-11-13 14:09  zhang_camera\axb.m
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     文件       10355  1999-12-24 15:35  zhang_camera\data2.txt
     文件       10336  1999-12-24 15:35  zhang_camera\data3.txt
     文件       10369  1999-12-24 15:36  zhang_camera\data4.txt
     文件       10343  1999-12-24 15:36  zhang_camera\data5.txt
     文件        3721  2004-11-13 17:55  zhang_camera\homography2d1.asv
     文件        3722  2004-11-15 16:43  zhang_camera\homography2d1.m
     文件        4112  1999-12-24 15:28  zhang_camera\Model.txt
     文件        2285  2004-08-05 10:22  zhang_camera\normalise2dpts.m
     文件         451  2004-11-15 20:54  zhang_camera\read me.txt
     文件        1076  2004-11-13 13:13  zhang_camera\results.txt
     文件         223  2004-11-13 13:25  zhang_camera\rotate.m
     文件         836  2005-05-22 11:50  zhang_camera\simon_H.m
     文件        1759  2005-05-22 11:50  zhang_camera\simon_HHH.m
     文件         786  2004-11-12 21:08  zhang_camera\test.asv
     文件         810  2005-04-27 21:10  zhang_camera\test.m
     文件        2466  2004-11-13 13:46  zhang_camera\testhomo.asv
     文件        2466  2004-11-13 13:51  zhang_camera\testhomo.m
     文件         171  2004-11-13 13:21  zhang_camera\testrotate.asv
     文件         222  2004-11-13 13:23  zhang_camera\testrotate.m
     文件        5603  2004-11-13 14:26  zhang_camera\Zhang.asv
     文件        5605  2004-11-13 17:57  zhang_camera\Zhang.m
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