基于s函数的RBF网络自适应pid控制器

这是一个基于Matlab语言s函数的RBF网络自适应控制器的设计，可以方便的移植到其他系统！

function [sysx0strts] = nnrbf_pid（txuflagTnnK_pideta_pidxitealfabeta0w0）
%
switch flag
  case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes（Tnn）;
  case 2
    sys=mdlUpdate（u）;
  case 3
    sys=mdlOutputs（txuTnnK_pideta_pidxitealfabeta0w0）;
  case {149}sys = [];
  otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end
%
function [sysx0strts] = mdlInitializeSizes（Tnn）
sizes = simsizes;

sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 3;
sizes.NumOutputs     = 4+5*nn;
sizes.NumInputs      = 9+15*nn;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes（sizes）;
x0  = zeros（31）;
str = [];
ts  = [T 0];
%
function sys=mdlUpdate（u）

sys = [u（1）-u（2）;u（1）;u（1）+u（3）-2*u（2）];

function sys=mdlOutputs（txuTnnK_pideta_pidxitealfabeta0w0）
%
ci_3=reshape（u（7:6+3*nn）3nn）;
ci_2=reshape（u（7+5*nn:6+8*nn）3nn）;
ci_1=reshape（u（7+10*nn:6+13*nn）3nn）;
bi_3=u（7+3*nn:6+4*nn）;
bi_2=u（7+8*nn:6+9*nn）;
bi_1=u（7+13*nn:6+14*nn）;
w_3=u（7+4*nn:6+5*nn）;
w_2=u（7+9*nn:6+10*nn）;
w_1=u（7+14*nn:6+15*nn）;
xx=u（[6;4;5]）;
if t==0
%     ci_1=rand（3nn）;
%     bi_1=rand（nn1）;
%     w_1=rand（nn1）;
    ci_1=w0（1）*ones（3nn）;
    bi_1=w0（2）*ones（nn1）;
    w_1=w0（3）*ones（nn1）;
%     ci_2=ci_1;ci_3=ci_2;
%     bi_2=bi_1;bi_3=bi_2;
%     w_2=w_1;w_3=w_2;
    K_pid0=K_pid;
else
%     ci_3=reshape（u（7:6+3*nn）3nn）;
%     ci_2=reshape（u（7+5*nn:6+8*nn）3nn）;
%     ci_1=reshape（u（7+10*nn:6+13*nn）3nn）;
%     bi_3=u（7+3*nn:6+4*nn）;
%     bi_2=u（7+8*nn:6+9*nn）;
%     bi_1=u（7+13*nn:6+14*nn）;
%     w_3=u（7+4*nn:6+5*nn）;
%     w_2=u（7+9*nn:6+10*nn）;
%     w_1=u（7+14*nn:6+15*nn）;
    K_pid0=u（end-2:end）;
end
xx=u（[6;4;5]）;
for j=1:nn
    h（j1）=exp（-norm（xx-ci_1（:j））^2/（2*bi_1（j）*bi_1（j）+eps））;
end
ymout=w_1‘*h;
yout=u（4）;
dym=yout-ymout;
w=w_1+xite*dym*h+alfa*（w_1-w_2）+beta0*（w_2-w_3）;
for j=1:nn
    d_bi（j1）=xite*dym*w_1（j）*h（j）*（bi_1（j）^（-3））*norm（xx-ci_1（:j））^2;
    d_ci（:j）=xite*dym*w_1（j）*h（j）*（xx-ci_1（:j））*（bi_1（j）^（-2））;
end
bi=bi_1+d_bi+alfa*（bi_1-bi_2）+beta0*（bi_2-bi_3）;
ci=ci_1+d_ci+alfa*（ci_1-ci_2）+beta0*（ci_2-ci_3）;
dJac=sum（w.*h.*（-xx（1）+ci（1:）‘）./bi.^2）;
KK=K_pid0+u（1）*dJac*eta_pid.*x;
sys = [u（6）+KK‘*x;KK;ci（:）;bi（:）;w（:）];
%

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2283  2009-04-26 17:00  基于s函数的RBF网络pid控制器设计\nnrbf_pid.m

     文件         31  2009-04-28 10:32  基于s函数的RBF网络pid控制器设计\readme.txt

     目录          0  2009-04-28 10:32  基于s函数的RBF网络pid控制器设计

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