路径规划势场栅格法程序

clear
map=ones（1010）%创建地图
%[xy]=find（map）
obst=[1522233233353845475355586374758084858990]%录入障碍物地图
%map（15）=map（22）=
%map（23）=map（32）=map（33）=map（35）=map（38）=map（45）=map（47）=map（53）=map（55）=map（55）=map（58）=map（63）=map（74）=map（75）=map（80）=map（84）=map（85）=map（89）=map（90）=0
t=length（obst）
for i=1:t
    map（obst（i））=0
end%将障碍物栅格值设为零
%for i=1:t
%     long（i）=fix（k（i）/10）
%     width（i）=fix（k（i）/10）
%     m=（long（i）-8）^2+（width（i）-8）^2
next_orientation=[-9111109-1-11-10];%周围8个栅格的序号差 
step=[]%路径数组
%w=[361063212]
%a=[21212121]
%v=a.^（1/2）
j=12;
while j~=88
    
    next_value=next_orientation+j;
    b=（next_value==88）
    if max（b）==0
for i=1:8
    
    high（i）=fix（next_value（i）/10）
    width（i）=mod（next_value（i）10）
    distance（i）=（high（i）-8）^2+（width（i）-8）^2
%next_value=next_orientation+j;
grav（i）=distan