机械臂轨迹规划

机械臂轨迹规划 matlab源程序 可以直接运行 可以达到一定的精度 (2012-07-10, matlab, 9KB, 9次).rar

function [xxtyyt]=angls2links（bq）
global l1 l2 l3       
for j=1:size（bq2）
        [x1（j）y1（j）]=pol2cart（bq（1j）l1）;
        [x2（j）y2（j）]=pol2cart（bq（2j）+bq（1j）l2）;
        [x3（j）y3（j）]=pol2cart（bq（3j）+bq（2j）+bq（1j）l3）;
        xx1（j:）=linspace（0x1（j））;
        yy1（j:）=linspace（0y1（j））;
        xx2（j:）=linspace（0x2（j））;xx2（j:）=xx2（j:）+x1（j）;
        yy2（j:）=linspace（0y2（j））;yy2（j:）=yy2（j:）+y1（j）;
        xx3（j:）=linspace（0x3（j））;xx3（j:）=xx3（j:）+x2（j）+x1（j）;
        yy3（j:）=linspace（0y3（j））;yy3（j:）=yy3（j:）+y2（j）+y1（j）;
end
xxt=[xx1xx2xx3];
yyt=[yy1yy2yy3];

        
     
      

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        639  2012-07-10 15:11  3link 有障碍物\angls2links.m

     文件        433  2012-07-10 15:11  3link 有障碍物\cross_singlepoint.m

     文件        746  2012-07-10 15:11  3link 有障碍物\fitnesstra3ob.m

     文件       1733  2012-07-10 15:11  3link 有障碍物\fobstacle.m

     文件        191  2012-07-10 15:11  3link 有障碍物\forkin3.m

     文件        418  2012-07-10 15:11  3link 有障碍物\ftorque3.m

     文件        359  2012-07-10 15:11  3link 有障碍物\invkini.m

     文件       1269  2012-07-10 15:11  3link 有障碍物\main.m

     文件       1515  2012-07-10 15:11  3link 有障碍物\torque3.m

     文件       4584  2012-07-10 15:11  3link 有障碍物\trajectory_planning2ob.m

     文件       6170  2012-07-10 15:11  3link 有障碍物\trajectory_planning3ob.m

     文件       2926  2012-07-10 15:11  3link 有障碍物\trajt3.m

     目录          0  2012-07-10 15:29  3link 有障碍物

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