基于mpu6050计步器算法

#define P_P_DIFF	1000 /* 波峰-波谷的差值，即3D阈值 */
#define RISING_EDGE  1 /* 上升沿状态 */
#define FALLING_EDGE 0 /* 下降沿状态 */
#define FAST_WALK_TIME_LIMIT_MS	200 	/* ms */
#define SLOW_WALK_TIME_LIMIT_MS	10000 /* 10s 内没有走一步 结束计步 */
#define STEP_OK 7	/* 7步法则 */
	
unsigned int lastPos = 0;	/* 旧数据 */
unsigned int newMax = 0 newMin = 0; /* 波峰-波谷 */

bool walkSta = FALSE; /* 获得一次峰值状态 */
bool walkOkSta = FALSE; /* 连续10s内走了7步 有效行走状态 */
bool pSta = RISING_EDGE; /* 3D数据波形状态 */

long lastTime = 0;		/* 上一次 walkSta 的时间 */
unsigned char stepOK = 0; /* 初始计步门限  滤除干扰 */
unsigned long stepCount = 0; /* 步数值 */

/*****************************************************************
** input: 3 axis or angle
** output: step count
** user read:
	3 axis is filter value.
******************************************************************/
unsigned long Step_Count（float axis0 float axis1 float axis2）{
	unsigned int nowPos = 0;
	int ppDiff = 0;
	int timeDiff = 0;
	/* 获取3D IMU */
	nowPos = （unsigned int）powf（sqrtf（axis0） +