51单片机T2定时器控制舵机程序源码（PWM精度1us）50Hz

本文使用单片机T2定时器，这个定时器大多数人很少使用它，而却不知道它有一个非常优秀的功能就是定时自动重载功能。利用这个功能能够更为精确的对定时器进行设定,可控制精度在1个机器周期（12M晶振下就是1us）,T0、T1都需要手动重载，其精度无法很好的控制。 /*------------------------------ 硬件需求： 12T系列单片机（8051内核） 拥有T2定时器 12M时钟晶振 P2_0输出控制 舵机角度范围在0~180 高电平范围0.5ms~2.5ms 20ms周期 --------------------------------*/

// Header:舵机控制程序
// File Name: 
// Author:程蒙蒙（QQ1058515967）
// Date:2018年9月12日
//Description：基于12T系列单片机且有T2定时器的单片机舵机控制程序
//，本程序控制精度高（1us），定时器自动控制舵机转动
/*------------------------------
硬件需求： 12T系列单片机（8051内核）
					 拥有T2定时器
					 12M时钟晶振
					 P2_0输出控制
					 舵机角度范围在0~180 高电平范围0.5ms~2.5ms 20ms周期 
--------------------------------*/

#include 

#define T2_PWMout P2_0  //舵机控制端
unsigned int PWMTimes=0;//高电平时间
unsigned char angle=0; //测试角度
void T2_Init（）;//初始化定时器2
void SetMotoangle（float angle）;//设置舵机角度
void Delay100ms（）;		//@12.000MHz
void main（）
{
	bit SWdir=0;
    T2_Init（）;//初始化定时器
    while（1）//演示程序，舵机左右摆动 
			{
				if（angle>180）SWdir=0;
				else if（angle==0）SWdir=1;
				
        SetMotoangle（SWdir?angle++:angle--）;
				Delay100ms（）;
    }
}

void T2_Init（）
{
    unsigned int time=65536-20000;
    RCAP2L = TL2 = time;            //initial timer2 low byte
    RCAP2H = TH2 = time >> 8;       //initial timer2 high byte
    TR2 = 1;                        //timer2 start running
    ET2 = 1;                        //enable timer2 interrupt
    EA = 1;                         //open global interrupt switch
}
void SetMotoangle（float angle）
{
    //防止越界而损伤电机
    if（angle > 175） angle = 175;
    if（angle <5） angle = 5;

    PWMTimes=500+angle*2000.0/180;//计算出高电平时间


}
/* Timer2 interrupt routine */
void tm2_isr（） interrupt 5 using 1
{
    static  bit SW=0;
    unsigned int T2count;
    TF2 = 0;//标志位清零
    SW=~SW;//状态取反
    T2_PWMout=SW;//更新输出
			if（SW）//低电平时间
			{
        T2count=0xB1E0+PWMTimes;//0xB1E0即为20ms中断用时
        RCAP2L=T2count;
        RCAP2H=T2count>>8;
    }
    else//高电平时间
    {
        T2count=0-PWMTimes;
        RCAP2L=T2count;
        RCAP2H=T2count>>8;
    }

}
void Delay100ms（）		//@12.000MHz
{
	unsigned char i j;

	i = 195;
	j = 138;
	do
	{
		while （--j）;
	} while （--i）;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-09-12 00:57  T2控制舵机\
     文件      138042  2018-09-12 00:57  T2控制舵机\12T单片机T2控制舵机.uvgui.cheng
     文件        6900  2018-09-12 00:57  T2控制舵机\12T单片机T2控制舵机.uvopt
     文件       14052  2018-09-11 23:57  T2控制舵机\12T单片机T2控制舵机.uvproj
     目录           0  2018-09-12 00:57  T2控制舵机\Listings\
     文件        9829  2018-09-12 00:46  T2控制舵机\Listings\12T单片机T2控制舵机.m51
     目录           0  2018-09-12 00:57  T2控制舵机\objects\
     文件        7610  2018-09-12 00:46  T2控制舵机\objects\12T单片机T2控制舵机
     文件        6376  2015-05-29 12:09  T2控制舵机\STARTUP.A51
     文件        2101  2018-09-12 00:57  T2控制舵机\main.c